[实用新型]带独立悬挂的四轮机器人平台

权利要求书

1.一种带独立悬挂的四轮机器人平台，包括承重底盘（1）、独立悬挂系统（2）、独立轮系（3）；所述承重底盘（1）用于安装独立悬挂系统（2）和独立轮系（3）并承载机器人的重量，所述独立悬挂系统（2）分别与承重底盘（1）、独立轮系（3）为可拆卸连接，所述独立轮系（3）可拆卸的安装于承重底盘（1）或独立悬挂系统（2）。

2.根据权利要求1所述的带独立悬挂的四轮机器人平台，其特征还在于：所述的承重底盘（1）包括放置机器人的机器人平台上板（12）、螺纹连接于机器人平台上板（12）的机器人平台下板（11）、承重铝架（13）底面螺纹连接于机器人平台下板（11）且顶面螺纹连接于机器人平台上板（12）和机器人平台下板（11）上折弯处，其特征在于：机器人平台下板（11）、机器人平台上板（12）、承重铝架（13）之间为可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的带独立悬挂的四轮机器人平台，其特征还在于：所述独立悬挂系统（2）包括螺纹连接于机器人平台上板（12）的上吊耳（24）、螺纹连接于底板（21）的下吊耳（25）、螺纹连接于底板（21）并螺纹连接于滑块（23）的铝合金角铝（22）、螺纹连接于承重铝架（13）并与滑块（23）滑动连接的滑轨（27）、上端铰接于上吊耳（24）下端铰接于下吊耳（25）的弹簧避震器（26），其特征在于：带独立悬挂的四轮机器人平台在不平整的地面工作时，四个分别通过铰接上吊耳（24）、下吊耳（25）均匀螺纹连接于机器人平台上板（12）和底板（21）之间的弹簧避震器（26）可在三组互相平行的滑块（23）和滑轨（27）的限位作用下带动螺纹连接于底板（21）的独立轮系（3）做竖直方向上的伸缩运动，保证带独立悬挂的四轮机器人平台在不平整的地面工作时四个轮子同时接触地面，使带独立悬挂的四轮机器人平台运动保持平稳。

4.根据权利要求1所述的带独立悬挂的四轮机器人平台，其特征还在于：所述的独立轮系（3）包括一面螺纹连接于机器人平台下板（11）的电机后座（33）、一面螺纹连接于机器人平台下板（11）的电机前座（32）、螺纹连接于电机前座（32）并与电机后座（33）间隙配合的直流电机（34）、螺纹连接于直流电机（34）轴的联轴器（31）、螺纹连接于联轴器（31）的全向轮（35），其特征在于：所述联轴器（31）为刚性联轴器，将直流电机（34）和全向轮（35）通过螺钉自锁连接为一个整体，通过控制四个呈九十度圆周阵列且直流电机(34)中心轴线与承重底盘(1)对称轴线正投影重合安装的独立轮系（3）的转速，利用差速实现带独立悬挂的四轮机器人平台的平移、转向、旋转。