[实用新型]带独立悬挂的四轮机器人平台

说明书

本实用新型提供一种带独立悬挂的四轮机器人平台，其包括机器人平台上板、独立悬挂系统、机器人平台下板、电机后座、电机前座、承重铝架、直流电机、联轴器、全向轮；所述独立悬挂系统由平行滑轨加滑块进行机械定位，由四个相互平行且竖直安装的弹簧避震器来保证四轮机器人平台在工作时保持四个轮子一直同时接触地面。所述弹簧避震器铰接于固定连接于机器人平台上板的上吊耳和铰接于固定连接于底板的下吊耳，利用弹簧避震器一定的缓冲冲程来减小四轮机器人平台行进过程中的震动。本实用新型通过为四轮机器人平台的一个轮系配置独立悬挂系统，不仅解决了多于三轮轮系所有轮子保持同时接触地面难的问题，还使四轮机器人平台工作时运行更加平稳高效。

技术领域

本实用新型涉及四轮悬挂机器人平台技术，尤其涉及一种带独立悬挂的四轮机器人平台。

背景技术

随着科学技术的飞速发展与进步，机器人技术已经进入了人们的视线。机器人除可用于星球探测、深海开发、核电站巡检等领域外，在工厂自动化、建筑、采矿、排险、军事、服务、农业等方面也逐步开始应用。特别在汽车工业的焊接及喷涂等环节，机器人已经成为了不可取代的成员。

随着机器人普遍化、智能化程度的不断提高，应用领域及功能的不断拓展，可移动的机器人已成为了机器人研究开发的主要方向。其中轮式的可移动机器人以其优越的移动可靠性，出色的负重能力，超高的经济性；较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人行动更快捷、工作效率更高、结构更简单、安全性更好等优势，成为了目前最有应用前景的机器人类型之一。

轮式移动机器人结构通常由轮式移动机器人平台及其搭载的多种应用功能部件所组成。其中的机器人平台结构通常由底盘主体、轮系结构等部件组成。

现有技术机器人平台的轮系结构通常不具有悬挂结构。机器人在凹凸不平的地面上运动时自身震动较大，无法实现高速运行，且容易损坏搭载的各种设备和器件。在多于三轮的机器人平台轮系结构中，不具有悬挂轮系的机器人容易出现部分车轮不能有效着地的情况，导致运动效果不理想或运动失效。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种带独立悬挂的四轮机器人平台，其优点是使机器人在该平台上能够适应凹凸不平的路面，实现平稳高速的运行；减小机器人主体在运动中由于路面凹凸不平所产生的震动；解决多于三点接触地面所有接触点难共面的问题。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

本实用新型所提供的带独立悬挂的四轮机器人平台包括承受机器人平台上机器人重量的承重铝架、固定承重铝架和独立轮系的机器人平台下板、放置机器人的机器人平台上板、通过螺钉连接直流电机且通过螺纹连接于机器人平台下板的电机前座、与电机间隙配合且通过螺纹连接于机器人平台下板的电机后座、驱动带独立悬挂的四轮机器人平台运动的直流电机、通过螺钉自锁连接直流电机和全向轮的刚性联轴器、通过刚性联轴器固定并由直流电机驱动的全向轮、具有缓冲冲程实现减震效果的弹簧避震器、用于机械定位的平行滑轨和滑块。

通过采用上述技术方案，所述的机器人平台上板用来放置机器人主体并与机器人平台下板和承重铝架螺纹连接；所述直流电机通过前、后电机座与机器人平台下板螺纹连接并通过刚性联轴器的螺钉自锁连接直流电机与全向轮；所述弹簧避震器共有四个且通过上、下吊耳互相平行的竖直铰接在机器人平台上板和底板之间，通过相互平行且竖直安装的三组滑轨加滑块进行机械定位，保证安装了四个相互平行且竖直的弹簧避震器的底板在正常工作时保持水平、受到的弹簧避震器的反作用力分布均匀。

如上所述的带独立悬挂的四轮机器人平台，所述的承重铝架选用方铝管焊接加工。

如上所述的带独立悬挂的四轮机器人平台，所述的机器人平台上板和机器人平台下板选用普通钢材加工制成。

如上所述的带独立悬挂的四轮机器人平台，所述的螺纹连接均为标准螺栓与配套螺母连接。