[实用新型]一种具有吸附功能的机器人末端执行器有效
| 申请号： | 202022617575.1 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN213532663U | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 刘立庄;孙学达;王喜强 | 申请（专利权）人： | 天津恒远创智科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 霍慧慧 |
| 地址： | 300462 天津市滨海新区经济技术开发区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 吸附 功能 机器人 末端 执行 | ||
1.一种具有吸附功能的机器人末端执行器，包括小机械臂，其特征在于：所述小机械臂一侧固定连接有气泵，所述小机械臂一端通过机械臂转轴电机转动连接有腕部机械臂，所述腕部机械臂一侧固定连接有机械接口，所述机械接口一端固定连接有电源控制器，所述电源控制器固定连接有第一旋转电机，所述第一旋转电机一端连接有固定机构，所述固定机构通过移动机构连接有吸附机构。
2.根据权利要求1所述的具有吸附功能的机器人末端执行器，其特征在于：所述固定机构包括与第一旋转电机转动连接有第一固定架，所述第一固定架两侧对称位置处第二旋转电机，两个所述第二旋转电机转动连接有第二固定架，所述第二固定架底端一侧固定连接有固定套。
3.根据权利要求2所述的具有吸附功能的机器人末端执行器，其特征在于：所述移动机构包括固定连接于固定套内壁的固定块，所述固定块内嵌设有驱动电机，所述驱动电机输出端转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿固定块一侧转动连接有从动齿轮，所述从动齿轮转动连接齿轮轴，所述齿轮轴与固定套内壁固定连接。
4.根据权利要求3所述的具有吸附功能的机器人末端执行器，其特征在于：所述固定块内壁两侧固定连接有齿轮滑槽，所述齿轮滑槽内滑动连接有齿轮齿条，所述齿轮齿条与从动齿轮啮合连接。
5.根据权利要求4所述的具有吸附功能的机器人末端执行器，其特征在于：所述吸附机构包括齿轮齿条底部固定连接的橡胶吸盘，所述橡胶吸盘顶部穿插连接有喷嘴，所述喷嘴进风端管接有气流控制阀，所述气流控制阀一端管接有气流管，所述气流管一端与气泵输出端管接。
6.根据权利要求4所述的具有吸附功能的机器人末端执行器，其特征在于：所述小机械臂的一侧安装有PLC控制器，所述气泵、驱动电机、第一旋转电机、第二旋转电机、电源控制器均PLC控制器电性连接。
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