[实用新型]一种具有吸附功能的机器人末端执行器

说明书

本实用新型提供一种具有吸附功能的机器人末端执行器，包括小机械臂，小机械臂一侧固定连接有气泵，小机械手臂一端通过机械臂转轴电机转动连接有腕部机械臂，腕部机械臂固定连接有机械接口，机械接口一端固定连接有电源控制器，电源控制器固定连接有第一旋转电机，第一旋转电机一端连接有固定机构，固定机构两侧固定连接有移动机构，移动机构底端固定连接有吸附机。本实用新型提供一种具有吸附功能的机器人末端执行器，设有的第一旋转电机于第二旋转电机改变第一固定架与第二固定架旋转角度，使吸附机构可从不同角度对物品吸附，设有的驱动电机转动螺纹杆带动从动齿轮使齿轮齿条与滑轮槽滑动，使橡胶吸盘靠近吸附物体的表面并吸附物品。

技术领域

本实用新型属于机器人末端执行器技术领域，具体涉及一种具有吸附功能的机器人末端执行器。

背景技术

一个机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，机器人的附件，机器人工具，手臂末端工具。现有的机器人末端执行器在机械手臂使用中需要通过吸盘支架对吸盘进行固定，对机械手臂在转动中有一定的局限性，对机械手臂造成影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有吸附功能的机器人末端执行器，旨在解决现有技术中机器人末端执行器使用中需要通过吸盘支架对吸盘进行固定，对机械手臂在转动中有一定的局限性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有吸附功能的机器人末端执行器，包括小机械臂，所述小机械臂一侧固定连接有气泵，所述小机械手臂一端通过机械臂转轴电机转动连接有腕部机械臂，所述腕部机械臂一侧固定连接有机械接口，所述机械接口一端固定连接有电源控制器，所述电源控制器固定连接有第一旋转电机，所述第一旋转电机一端连接有固定机构，所述固定机构两侧固定连接有移动机构，所述固定机构通过移动机构连接有吸附机构。

而且，所述固定机构包括与第一旋转电机转动连接有第一固定架，所述第一固定架两侧对称位置处第二旋转电机，两个所述第二旋转电机转动连接有第二固定架，所述第二固定架底端一侧固定连接有固定套。

而且，所述移动机构包括固定连接于固定套内壁的固定块，所述固定块内嵌设有驱动电机，所述驱动电机输出端转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿固定块一侧转动连接有从动齿轮，所述从动齿轮转动连接齿轮轴，所述齿轮轴与固定套内壁固定连接，所述固定套的底端安装有吸附机。

而且，所述固定块内壁两侧固定连接有齿轮滑槽，所述齿轮滑槽内滑动连接有齿轮齿条，所述齿轮齿条与从动齿轮啮合连接。

而且，所述吸附机构包括齿轮齿条底部固定连接的橡胶吸盘，所述橡胶吸盘顶部穿插连接有喷嘴，所述喷嘴进风端管接有气流控制阀，所述气流控制阀一端管接有气流管，所述气流管一端与气泵输出端管接。

而且，所述小机械臂的一侧安装有PLC控制器，所述气泵、驱动电机、第一旋转电机、第二旋转电机、电源控制器均PLC控制器电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1)通过设有第一旋转电机转动与第二旋转电机可使第一固定架与第二固定架进行旋转，使得机械臂从不同角度对物品进行操作，提高机械臂的机动性；

2)通过设有驱动电机转动螺纹杆使从动齿轮运动，从动齿轮滑动齿轮齿条改变橡胶吸盘的长度，使橡胶吸盘作用于物体表面进行吸附。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型固定机构的结构示意图；

图3为本实用新型移动机构的结构示意图；