[实用新型]一种转动关节制动装置

说明书

本实用新型涉及一种转动关节制动装置，其解决了现有微创手术机器人采用串联谐波减速器及抱闸制动关节成本高，安装困难的技术问题，其包括机座、转轴组件、制动组件和电动推杆组件，转轴组件包括支撑座、转轴、深沟球轴承以及两个圆锥滚子轴承，深沟球轴承与转轴的下部连接，深沟球轴承的外圈与机座配合；两个圆锥滚子轴承与转轴的上部连接，两个圆锥滚子轴承的外圈与支撑座的内壁配合；支撑座与机座固定连接；制动组件包括基座、左制动片、右制动片、左侧推杆和右侧推杆，左制动片及右制动片分别与基座固定连接；左侧推杆、右侧推杆分别与左制动片、右制动片转动连接，左制动片和右制动片包围转轴。本实用新型广泛用于微创手术机器人系统。

技术领域

本实用新型涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种转动关节制动装置。

背景技术

参考授权公告号为CN109091237B，名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利以及授权公告号为CN109091238B、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利，微创手术器械操控系统被设计为在内窥镜下，由医生在手术室内操作，控制手术器械做手术的设备系统。医生坐在医生操作台前，通过观看3D影像显示器，操作医生机械臂，医生可如同平常手术般，利用患者机械臂精准的控制手术器械执行各种手术动作。

在操纵机器人辅助微创外科手术前，需要手动调整患者操作台各旋转关节角度，以将患者机械臂末端穿刺器与手术部位切口位置重合。患者操作台位姿调整完成后，各关节需可靠锁紧以避免由于机械臂术中大范围、快速动作而使患者操作台发生晃动，从而降低手术操作精度，并对患者产生伤害。

目前的机器人转动关节大多采用串联谐波减速器及抱闸的形式实现快速制动功能，但由于机器人实际结构限制，关节可能无法采用串联结构安装谐波减速器，且谐波减速器价格昂贵，不利于降低成本。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人采用串联谐波减速器及抱闸制动关节成本高，安装困难的技术问题，提供了一种转动关节制动装置。

本实用新型提供的转动关节制动装置包括机座、转轴组件、制动组件和电动推杆组件，转轴组件、制动组件和电动推杆组件分别与机座连接；

转轴组件包括支撑座、转轴、轴承垫片、锁紧螺母、轴承压盖、深沟球轴承以及两个圆锥滚子轴承，深沟球轴承与转轴的下部连接，深沟球轴承的外圈与机座配合；两个圆锥滚子轴承与转轴的上部连接，轴承垫片套在转轴的上部，轴承垫片位于两个圆锥滚子轴承之间；两个圆锥滚子轴承的外圈与支撑座的内壁配合；轴承压盖与支撑座的顶部固定连接，轴承压盖的下端下压圆锥滚子轴承的外圈；锁紧螺母与转轴的上端连接；支撑座与机座固定连接；

制动组件包括基座、左制动片、右制动片、左侧推杆和右侧推杆，左制动片及右制动片分别与基座固定连接；左侧推杆与左制动片转动连接，右侧推杆与右制动片转动连接；左制动片和右制动片的材质是弹性耐磨材料；基座与机座固定连接；左制动片和右制动片包围转轴；

电动推杆组件包括左侧电动推杆和右侧电动推杆，左侧电动推杆正对左侧推杆，右侧电动推杆正对右侧推杆。

优选地，左侧推杆通过圆柱销与左制动片转动连接，右侧推杆通过圆柱销与右制动片转动连接。

本实用新型的有益效果是：具有成本低，锁紧快速、可靠，稳定性好，转轴被锁死后与两个制动片无相对运动的优点。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是转动关节制动装置的结构示意图；

图2是图1所示结构的分解图；

图3是转轴组件的剖视图；

图4是制动组件的结构示意图；

图5是图4所示制动组件的爆炸图。