[实用新型]控制端操作臂

权利要求书

1.一种控制端操作臂，其特征在于，包括第一关节臂、基座、转动连接座、第二关节臂、手腕、第一抱闸、第二抱闸、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、第四同步带轮、第五同步带轮、第六同步带轮、连接轴、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第二关节轴、连杆座、扭簧；

所述第一抱闸与基座固定连接，所述第一同步带轮与基座固定连接，所述连接轴基座固定连接，所述第一关节臂与连接轴通过轴承转动连接；所述第一抱闸中抱闸轴的端部与第一关节臂固定连接，抱闸轴的中部通过轴承与基座连接；所述第一编码器与第一关节臂固定连接，所述第二同步带轮与第一编码器的转轴连接，第二同步带轮和第一同步带轮之间连接有同步带；

所述第二抱闸与转动连接座固定连接，所述第三同步带轮与转动连接座固定连接，所述转动连接座与第一关节臂通过轴承转动连接；所述第二抱闸的抱闸轴与第一关节臂固定连接，第二抱闸的抱闸轴的中部通过轴承与转动连接座连接；所述第二编码器与第一关节臂固定连接，所述第四同步带轮与第二编码器的转轴连接，第四同步带轮和第三同步带轮之间通过同步带连接；

所述第二关节轴与转动连接座固定连接，所述连杆座通过轴承与第二关节轴转动连接，所述第五同步带轮与第二关节轴固定连接，所述第三编码器与第二关节臂固定连接，所述第六同步带轮与第三编码器的转轴连接，所述第六同步带轮和第五同步带轮之间通过同步带连接；所述扭簧套在第二关节轴上，扭簧的一端与第二关节轴连接，扭簧的另一端与连杆座连接；所述第二关节臂与连杆座固定连接；

所述第二关节臂的前部向第一关节臂方向弯曲一定角度，所述手腕与第二关节臂的前部连接。

2.根据权利要求1所述的控制端操作臂，其特征在于，所述手腕包括第一L形杆、第二L形杆、腕部固定连杆、开合机构、手柄、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一电机、第二电机、第三电机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第四轴承和第三连接轴；

所述第三连接轴与开合机构固定连接，第三连接轴的一端通过第一轴承与第一L形杆转动连接，第三连接轴的另一端通过第四轴承与手柄转动连接，所述第一连接轴与第一L形杆固定连接，第一连接轴通过第二轴承与第二L形杆转动连接，所述第二连接轴与第二L形杆固定连接，所述第二连接轴通过第三轴承与腕部固定连杆转动连接，所述第一电机与第一L形杆连接，所述第一同步带轮与第三连接轴固定连接，所述第二同步带轮与第一电机的输出轴固定连接，所述同步带连接于第一同步带轮和第二同步带轮之间，所述第二电机与第二L形杆连接，所述第二锥齿轮与第二电机的输出轴固定连接，所述第一锥齿轮与第一连接轴固定连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，所述第三电机与腕部固定连杆连接，所述第四锥齿轮与第三电机的输出轴固定连接，所述第三锥齿轮与第二连接轴固定连接，所述第三锥齿轮与第四锥齿轮啮合。