[实用新型]控制端操作臂

说明书

本实用新型涉及一种控制端操作臂，其解决了现有微创手术机器人中机械臂的转动关节体积较大，关节运动检测装置的测量精度低的技术问题，其包括第一关节臂、基座、转动连接座、第二关节臂、手腕、第一抱闸、第二抱闸、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、第四同步带轮、第五同步带轮、第六同步带轮、连接轴、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第二关节轴、连杆座、扭簧。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术机器技术领域，具体而言，涉及一种控制端操作臂。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的器械机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。

然而，微创手术机器人在带来诸多益处的同时，也存在一系列技术缺陷，如：1)手术设备结构复杂，体积庞大，占用手术室的空间，微创手术机器人中机械臂的转动关节体积较大；2)手术设备昂贵，手术成本高，难以在国内医院普及；3)机械臂的关节运动检测装置的测量精度低。因此，需要对微创手术机器人结构不断优化，降低成本，缩小体积，以克服上述缺点。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人中机械臂的转动关节体积较大，关节运动检测装置的测量精度低的技术问题，提供了一种体积小，关节运动参数测量更准确的控制端操作臂。

本实用新型提供的控制端操作臂，包括第一关节臂、基座、转动连接座、第二关节臂、手腕、第一抱闸、第二抱闸、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮、第四同步带轮、第五同步带轮、第六同步带轮、连接轴、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第二关节轴、连杆座、扭簧；

第一抱闸与基座固定连接，第一同步带轮与基座固定连接，连接轴基座固定连接，第一关节臂与连接轴通过轴承转动连接；第一抱闸中抱闸轴的端部与第一关节臂固定连接，抱闸轴的中部通过轴承与基座连接；第一编码器与第一关节臂固定连接，第二同步带轮与第一编码器的转轴连接，第二同步带轮和第一同步带轮之间连接有同步带；

第二抱闸与转动连接座固定连接，第三同步带轮与转动连接座固定连接，转动连接座与第一关节臂通过轴承转动连接；第二抱闸的抱闸轴与第一关节臂固定连接，第二抱闸的抱闸轴的中部通过轴承与转动连接座连接；第二编码器与第一关节臂固定连接，第四同步带轮与第二编码器的转轴连接，第四同步带轮和第三同步带轮之间通过同步带连接；

第二关节轴与转动连接座固定连接，连杆座通过轴承与第二关节轴转动连接，第五同步带轮与第二关节轴固定连接，第三编码器与第二关节臂固定连接，第六同步带轮与第三编码器的转轴连接，第六同步带轮和第五同步带轮之间通过同步带连接；扭簧套在第二关节轴上，扭簧的一端与第二关节轴连接，扭簧的另一端与连杆座连接；第二关节臂与连杆座固定连接；

第二关节臂的前部向第一关节臂方向弯曲一定角度，手腕与第二关节臂的前部连接。