[实用新型]一种爬壁机器人专用磁力轮

说明书

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人专用磁力轮，一种爬壁机器人专用磁力轮，包括磁环以及外壳，其结构特点为，所述磁环为阵列式磁环，固定于外壳内部，包括若干的钕铁硼磁铁，若干钕铁硼磁铁紧密压紧结合在一起，通过粘合等方式结合，形成多层多列的环形结构；所述外壳与爬壁机器人的驱动电机输出轴连接，驱动磁力轮的运动。磁环包括横向组合的钕铁硼磁铁组，所述钕铁硼磁铁组成列组合形成封闭磁环。钕铁硼磁铁组包括六个钕铁硼磁铁，横向与纵向的钕铁硼磁铁的排列顺序为相邻的磁力线方向两个不同，间隔一个后的钕铁硼磁铁磁力线方向相反。具有增强爬壁机器人的磁力轮的吸附能力的效果，使之行走更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁机器人专用磁力轮。

背景技术

随着社会的发展，安全与人工成本面临着严峻的挑战。企业与员工越来注重安全意识，危险系数较高作业基本已由机器操作。磁力轮用于化工工业现场，是爬壁机器人能够吸附于不同罐壁自由行走的核心，是实现爬壁机器人在不同罐壁及罐顶自由行走的重要零部件，满足不同罐壁各种作业的应用要求。

但是，考虑到罐壁存在凹凸面、生锈，爬壁机器人过重等情况存在，现有技术采用单块钕铁硼材料，吸附力有限，吸附的稳定性不佳，不能承载重量级的设备，普通爬壁机器人的适用范围较小，限制了爬壁机器人的应用。

发明内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术中的不足，提供一种爬壁机器人专用磁力轮。该磁力轮具有吸附力强、稳定性高、结构简单等优点。

本实用新型为实现其技术目的所采用的技术方案是：一种爬壁机器人专用磁力轮，包括磁环以及外壳，其结构特点为，所述磁环为阵列式磁环，固定于外壳内部，包括若干的钕铁硼磁铁，若干钕铁硼磁铁紧密压紧结合在一起，通过粘合等方式结合，形成多层多列的环形结构；所述外壳与爬壁机器人的驱动电机输出轴连接，驱动磁力轮的运动。

阵列式的磁环固定于外壳内部，通过外壳与爬壁机械人的驱动电机输出轴连接，驱动电机驱动外壳以及磁环的移动，从而带动爬壁机械人的运动。

优选地，所述磁环包括横向组合的钕铁硼磁铁组，所述钕铁硼磁铁组成列组合形成封闭磁环。

优选地，所述钕铁硼磁铁组包括六个钕铁硼磁铁，横向钕铁硼磁铁的排列顺序为相邻的磁力线方向两个不同，间隔一个后的钕铁硼磁铁磁力线方向相反；纵向钕铁硼磁铁的排列顺序为相邻的磁力线方向两个不同，间隔一个后的为钕铁硼磁铁磁力线方向相反，横向和纵向均构成halbach阵列。

形成偶数多对极Halbach环型阵列，使之磁体的一侧汇聚磁力线,而在另一侧消弱磁力线,从而获得比较理想的单边磁场，增强爬壁机器人磁力轮对任意金属表面的吸附能力。

优选地，所述外壳包括固定块、外壳体以及夹板。磁环固定于固定块、外壳体以及夹板形成的空腔内。

优选地，所述夹板共两块，包括与固定块连为一体的内夹板以及与固定块通过螺钉连接的外夹板。

具体地，磁环放置于内夹板与固定块上，外套设外壳体后，外夹板与固定块通过螺纹连接固定，同时外壳体也被内夹板与外夹板夹持固定。

优选地，所述固定块以及夹板都设有空心轴孔以及螺纹孔，所述空心轴孔设有键槽，所述空心轴孔和键槽与爬壁机器人的驱动电机输出轴连接。爬壁机器人的驱动电机输出轴和键槽传递动力扭矩，进而带动磁力轮转动。

优选地，所述固定块、外壳体和夹板为不锈钢材质。

优选地，所述外壳体内曲面的表面光滑，外曲面的表面为光滑或磨砂曲面，所述夹板外曲面为磨砂曲面。磨砂曲面增加了磁力轮与罐壁的相互摩擦力，使之行走更加稳定。

优选地，所述夹板与固定块之间夹设有环形轭铁，增强磁环的吸合力，提高磁环的效率。