[实用新型]自主移动设备

说明书

本实用新型公开了一种自主移动设备。自主移动设备，包括：设备本体；激光雷达，其设置在设备本体上；第一摄像头，其设置在设备本体上，并在设备本体高度方向上，位于激光雷达的下方；第二摄像头，其设置在设备本体上，并在设备本体高度方向上，位于第一摄像头的下方；其中，第一摄像头与第二摄像头，在设备本体高度方向上的视角重叠；控制器，与激光雷达、第一摄像头及第二摄像头通信连接，用于根据激光雷达、第一摄像头及第二摄像头采集的数据控制设备本体做出相应的响应。本实用新型实施例提供的技术方案，可以精确地从空间上掌握自主移动设备前方的具体情况，从而可以更准确地控制自主移动设备作业。

技术领域

本实用新型涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自主移动设备。

背景技术

在人工智能技术领域，自主移动设备能够感知外部环境并可与外部环境进行交互。目前，自主移动设备大多是通过激光雷达、摄像头等感知外部环境，来满足行进方向上物体的识别及物体四周环境的识别等自主性需求。

但是，只基于激光雷达对外部环境进行感知，在空间理解能力上不够好，不能对检测到的障碍物细分。若只基于摄像头对外部环境进行感知，对物体的大小、距离等的感知精度较低，且摄像头的视角一定，视角范围外的物体就无法感知到，从而导致自主移动设备的作业准确性不高。

发明内容

为解决或改善现有技术中存在的问题，提出了本实用新型实施例一自主移动设备。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种自主移动设备，包括：

设备本体；

激光雷达，其设置在设备本体上；

第一摄像头，其设置在设备本体上，并在设备本体高度方向上，位于激光雷达的下方；

第二摄像头，其设置在设备本体上，并在设备本体高度方向上，位于第一摄像头的下方；

其中，第一摄像头与第二摄像头，在设备本体高度方向上的视角重叠；

控制器，与激光雷达、第一摄像头及第二摄像头通信连接，用于根据激光雷达、第一摄像头及第二摄像头采集的数据控制设备本体做出相应的响应。

可选地，第二摄像头位于第一摄像头的正下方。

可选地，第一摄像头设置在设备本体的前侧面，且与前侧面呈第一预设角度斜向上设置；

相应的，第二摄像头设置在设备本体的前侧面，且朝向设备本体的正前方。

可选地，第一摄像头设置在设备本体的前侧面，且与前侧面呈第二预设角度斜向下设置；

相应的，第二摄像头设置在设备本体的前侧面，且与前侧面呈第三预设角度斜向上设置。

可选地，第一摄像头与第二摄像头相对于参照面镜像设置；参照面为垂直于前侧面的水平面。

可选地，第一摄像头与第二摄像头间具有间隙。

可选地，设备本体的前侧面设有凹陷空间；

第一摄像头与第二摄像头设置在凹陷空间内。

可选地，沿设备本体的行进方向，激光雷达位于第一摄像头的后侧。

可选地，激光雷达位于设备本体高度方向上的中部。

可选地，第一摄像头和第二摄像头为深度摄像头。