[实用新型]一种具有视觉识别的电器元件抓取装置

权利要求书

1.一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，包括固定在机械臂固定台(6)上的三轴机械臂(1)，其特征在于，三轴机械臂(1)的末端设有摄像头(2)、闪光灯(3)及抓手(4)，像头(2)及闪光灯(3)位于抓手(4)的外侧，其中：

抓手(4)用于抓取被抓元器件(5)，包括布置在轨道上的左抓手滑块(25)及右抓手滑块(20)，轨道固定在基座(23)上，基座(23)通过抓手连接板(22)固定在三轴机械臂(1)的末端；基座(23)上设有平移电机及转动电机，由平移电机驱动左抓手滑块(25)及右抓手滑块(20)沿轨道左、右移动；左抓手滑块(25)及右抓手滑块(20)上分别设有磁吸式左抓手联动块(11)及磁吸式右抓手联动块(12)，左抓手滑块(25)与磁吸式左抓手联动块(11)之间设有左弹簧，右抓手滑块(20)与磁吸式右抓手联动块(12)之间设有右弹簧；磁吸式左抓手联动块(11)及磁吸式右抓手联动块(12)通电后分别吸附在左侧抓手(10)和右侧抓手(14)上，此时，左弹簧及右弹簧被拉伸从而产生回复力；左侧抓手(10)和右侧抓手(14)穿设在抓手活动杆(15)上；磁吸式左抓手联动块(11)及磁吸式右抓手联动块(12)分别与左侧抓手(10)及右侧抓手(14)吸附固定后，由左抓手滑块(25)及右抓手滑块(20)带动左侧抓手(10)和右侧抓手(14)沿抓手活动杆(15)在左右方向上做相向运动或相离运动，使得抓手(4)闭合或打开；抓手活动杆(15)的一端穿设有抓手活动杆旋转轴承(13)，另一端与齿轮组(9)相联结；转动电机通过齿轮组(9)驱动抓手活动杆(15)绕自身轴线转动一定角度，从而带动其上的左侧抓手(10)及右侧抓手(14)转动，以调节抓手(4)的斜度；当调整抓手(4)的斜度时，磁吸式左抓手联动块(11)及磁吸式右抓手联动块(12)断电，磁吸式左抓手联动块(11)及磁吸式右抓手联动块(12)被左弹簧及右弹簧拉动与左侧抓手(10)及右侧抓手(14)脱离；

在三轴机械臂(1)的设有闪光灯连接板(19)；闪光灯连接板(19)的下表面设有闪光灯(3)，闪光灯连接板(19)的上表面设有可调节摄像头固定杆(17)；可调节摄像头固定杆(17)上设有相机固定滑块，相机固定滑块可沿可调节摄像头固定杆(17)上下移动，从而调节摄像头(2)的上下位置；相机固定滑块上设有水平调节杆(26)，摄像头(2)固定在水平调节杆(26)的端部，通过水平调节杆(26)调节摄像头(2)的前后位置。

2.如权利要求1所述的一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，其特征在于，所述轨道包括固定在所述基座(23)上的前抓手滑轨(21)及后抓手滑轨(24)。

3.如权利要求1所述的一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，其特征在于，在所述左侧抓手(10)和/或所述右侧抓手(14)的端部设有压敏传感器(16)，用于检测所述左侧抓手(10)和/或所述右侧抓手(14)对所述被抓元器件(5)所产生的压力。

4.如权利要求3所述的一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，其特征在于，在所述基座(23)上设有供电接口(7)及通讯接口(8)；所述平移电机、转动电机、磁吸式左抓手联动块(11)及磁吸式右抓手联动块(12)通过供电接口(7)连接外部的电源线；所述平移电机、转动电机、压敏传感器(16)通过通讯接口(8)连接外部的数据线，实现与外部控制单元的数据交互。

5.如权利要求1所述的一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，其特征在于，在所述抓手活动杆(15)上设有用于限制所述左侧抓手(10)和所述右侧抓手(14)移动距离的限位装置。

6.如权利要求1所述的一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，其特征在于，所述闪光灯连接板(19)及所述抓手连接板(22)均固定在所述三轴机械臂(1)末端的机械臂连接轴承(18)上。