[实用新型]一种具有视觉识别的电器元件抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，包括固定在机械臂固定台上的三轴机械臂，其特征在于，三轴机械臂的末端设有摄像头、闪光灯及抓手，像头及闪光灯位于抓手的外侧。本实用新型提供的抓取装置结合了视觉识别功能，能检测被抓取元件的外观是否有缺陷，然后将其进行抓取分类归置；机械抓手的智能配比实现一对多功能，通过视觉识别元件外形，检测被抓元器件大小是否在可抓取的范围内，若可抓取将抓手调节为适配元件的间距；抓手上配置压敏元件，可用于反馈抓取力度，防止抓取元件的损坏和滑落。

技术领域

本实用新型涉及一种具有视觉识别的电器件抓取装置，属于电器元件生产和装配用设备领域。

背景技术

电器元件是电力系统中负责电能的控制、保护、测量、转换和分配，是保证低压电网正常运行的关键设备。而其生产过程的由于不同电器元件形状各异，因此其分拣的过程大多是通过人工分拣，劳动强度大，人力调配繁琐。在这个机械化、自动化愈发普遍的社会中，各个行业的发展都会对设备的工作模式及工作效率，有了更高的要求，电器元件的生产和装配也在逐步的实现自动化。设备需要具备更加全面的功能，才能真正的帮助行业做到高精度、高效率、高收益的效果。

目前市面上的大多抓取设备，只能进行单一类型元件的抓取，那就会造成设备装置的使用率较低，并且对于被抓取物无识别的功能，同样会导致自动化的效率降低，不能真正的满足自动化的高效实现。

专利申请号为CN201720778639.1的《一种用于漏电断路器智能检测设备的抓取结构》实用新型专利。其中涉及了一种用于漏电断路器智能检测设备的抓取结构。用于漏电断路器智能检测设备的抓取结构能同时抓取多个断路器并且能够同时完成将待检的断路器夹取并送往检测区以及将检测完成的断路器送至流水线。虽然上诉结构可以抓取多个漏电断路器，但仅仅是进行对部件的机械式抓取，被抓取的部件的外形单一，不能针对不同外形的零部件进行抓取。而且抓取过程中容易刮伤产品的外壳，影响产品的外观，更严重的甚至损坏产品。

专利申请号为CN201620997312.9的《一种用于继电器产品的自动抓取机构》实用新型专利。其中涉及了一种用于继电器产品的自动抓取机构，通过气缸提供动力，借助连接块，定位叉和凸轮随动轴的配合，对产品进行抓取。在抓取产品的过程中不易刮伤产品的塑料外壳，对产品的外观起到良好的保护作用，降低了产品的次品率，进而提高了生产效益。虽然能够防止抓取过程中对继电器参数损坏，但不具备视觉识别的功能，需要单独配视觉识别装置或人工确认是否有残次品。

专利申请号为CN201921999157.4的《卡板装配专机用龙门抓取机构》使用新型专利。其中涉及了一种卡板装配专机用龙门抓取机构，用于抓取待装配卡板的断路器至指定位置装配卡板。其采用龙门机构各方向的移动距离受限制，不能灵活的运行于其他工况。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：传统抓取设备只能进行单一类型元件的抓取，那就会造成设备装置的使用率较低，并且对于被抓取物无识别的功能，同样会导致自动化的效率降低，不能真正的满足自动化的高效实现。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种具有视觉识别的电器元件抓取装置，包括固定在机械臂固定台上的三轴机械臂，其特征在于，三轴机械臂的末端设有摄像头、闪光灯及抓手，像头及闪光灯位于抓手的外侧，其中：