[实用新型]一种柔性连杆机构

说明书

本实用新型提出了一种柔性连杆机构，包括用于安装平移推杆、俯仰推杆的固定板、驱动固定板转动的旋转驱动装置，以及驱动平移推杆摆动的平移驱动机构，以及驱动俯仰推杆摆动的俯仰驱动机构。本实用新型所提供的一种柔性连杆机构，可将输送线、机械抓手或夹爪等机构固定在平移推杆和俯仰推杆上。平移驱动机构驱动平移推杆摆动、俯仰驱动机构驱动俯仰推杆摆动，可实现输送线、机械抓手或夹爪的前、后的平移运动以及上、下的俯仰运动，配合旋转驱动装置，还可同时实现输送线、机械抓手或夹爪左右偏移运动，进而实现一定范围的立体空间内所有位置均可到达，具有良好的柔性以及效率高、精度高、运行平稳且运行过程安全可靠的特点。

技术领域

本实用新型涉及搬运装置技术领域，具体为一种柔性连杆机构。

背景技术

随着科技的进步越来越多的行业采用自动化代替繁杂的体力工作，特别是在高危行业自动化的运用更能体现出价值。在一些高度重复的工作中，自动化的运用凸显出自身的优势，执行能力强、错误率低、成本低。目前大多数场合还是以人工的或者叉车作业来完成这些工作。人工或叉车作业存在以下问题：(1)效率低、成本高；(2)叉车在运输过程中遇到不平整路面存在安全隐患；(3)对一些易碎品的叉运或搬运存在风险。

实用新型内容

针对背景技术中指出的问题，本实用新型提出一种自动化程度高、运行精准可靠的柔性连杆机构。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种柔性连杆机构，其特征在于，包括：

固定板，所述固定板用于安装平移推杆、俯仰推杆；

旋转驱动装置，包括旋转驱动电机、旋转驱动齿轮、旋转从动齿轮，所述旋转驱动齿轮与所述旋转驱动电机固定连接并与所述旋转从动齿轮啮合，所述旋转从动齿轮与所述固定板固定连接；

所述平移推杆设有平移驱动机构，所述平移推杆与所述固定板铰接设置，所述平移驱动机构与所述固定板固定连接并与所述平移推杆连接；

所述俯仰推杆设有俯仰驱动机构，所述俯仰推杆与所述俯仰驱动机构铰接连接。

本实用新型进一步设置为：所述平移机构包括平移驱动电机、曲柄、曲柄连杆，所述平移驱动电机固定在所述固定板，所述曲柄与所述平移驱动电机固连，所述曲柄连杆用于连接所述曲柄、平移推杆，且所述曲柄与所述曲柄连杆、平移推杆均铰接设置。

本实用新型进一步设置为：所述俯仰驱动机构包括俯仰驱动电机、俯仰驱动杆，所述俯仰驱动电机与所述固定板固定连接，所述俯仰驱动杆与所述俯仰电机固连，所述俯仰推杆与所述俯仰驱动杆铰接连接。

本实用新型进一步设置为：所述固定板的下方设有固定座，所述旋转从动齿轮与所述固定座铰接连接，所述旋转驱动电机与所述固定座固定连接。

本实用新型进一步设置为：所述固定座设有吊环。

综上所述，本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型所提供的一种柔性连杆机构，可将输送线、机械抓手或夹爪等机构固定在平移推杆和俯仰推杆上。平移驱动机构驱动平移推杆摆动、俯仰驱动机构驱动俯仰推杆摆动，可实现输送线、机械抓手或夹爪的前、后的平移运动以及上、下的俯仰运动，配合旋转驱动装置，还可同时实现输送线、机械抓手或夹爪左右偏移运动，进而实现一定范围的立体空间内所有位置均可到达，具有良好的柔性以及效率高、精度高、运行平稳且运行过程安全可靠的特点。

(2)本实用新型所提供的一种柔性连杆机构，可根据配备不同执行器可实现不同距离、高度的输送、抓取、码放、吊装等功能，可用于多种场合(如仓库、机场、车站、食品行业、工厂等)，根据配备执行器实现不同行业的方案解决，适应性高。

附图说明