[实用新型]机器人

说明书

本申请提供了一种机器人，机器人包括机器人主体、驱动电机和软轴；机器人主体包括静平台、机械臂、动平台和输出法兰；机械臂连接于静平台和动平台之间，可带动动平台运动；输出法兰可转动地设于动平台上；驱动电机设于静平台上，用于驱动输出法兰转动；软轴传动连接于驱动电机和输出法兰之间，用于将驱动电机输出的机械能传递到输出法兰上，进而带动输出法兰转动。本申请机器人将驱动电机设置于静平台上，以减少位于末端的动平台的重量，通过软轴直接或间接地传动连接动平台上的输出法兰以带动输出法兰转动，从而减少动平台重量、降低能耗的同时避免了使用花键轴传动连接而造成的使用寿命短的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种具体动平台和静平台的机器人。

背景技术

Detla机器人的相关设计中，驱动输出法兰的传动结构基本上是采用以下两种方式：

参照图1，第一种方式是，驱动电机和减速机布置在末端的动平台上，驱动电机输出的机械能通过减速机变速后带动输出法兰转动。这种方式的缺点是，末端移动重量大，整机的能耗高。

参照图2，第二种是，驱动电机和减速机都布置在静平台上，通过的花键轴驱动输出法兰。这种方式的缺点是，传动路径长，花键轴磨损快，使用寿命短。

实用新型内容

为解决上述将驱动电机和减速机布置在动平台上所导致的末端移动重量大、整机的能耗高问题，以及驱动电机和减速机布置在静平台上通过花键轴传动所导致的花键轴磨损快、使用寿命短的问题，本申请提供一种既能够减轻末端动平台移动重量又能够延长使用寿命的机器人。

一种机器人，包括机器人主体、驱动电机和软轴；

机器人主体包括静平台、机械臂、动平台和输出法兰；所述机械臂连接于所述静平台和所述动平台之间，可带动所述动平台运动；所述输出法兰可转动地设于所述动平台上；

驱动电机设于所述静平台上，用于驱动所述输出法兰转动；

软轴传动连接于所述驱动电机和所述输出法兰之间，用于将所述驱动电机输出的机械能传递到所述输出法兰上，进而带动所述输出法兰转动。

进一步地，所述机器人还包括减速机；

所述减速机设于所述动平台上，传动连接所述输出法兰，以带动所述输出法兰转动；

所述软轴的一端传动连接于所述驱动电机的输出轴，所述软轴的另一端传动连接于所述减速机的输入轴。

进一步地，所述软轴外套设有防护管；

所述防护管固定于所述机械臂上。

进一步地，所述驱动电机有多个；

所述软轴的数量与所述驱动电机的数量相等，且与所述驱动电机一一对应传动连接；

每个所述软轴可带动所述输出法兰绕一个轴转动。

进一步地，所述驱动电机和所述软轴分别对应设置三个，以驱动所述输出法兰可分别绕三个轴转动。

进一步地，所述机器人还包括多个减速机；

所述减速机的数量与所述软轴的数量相等，且与所述软轴一一对应传动连接；

每个所述减速机可带动所述输出法兰绕一个轴转动。

进一步地，所述机械臂有多个；

每个所述软轴上套设一个防护管；

每个所述防护管分别固定于一个所述机械臂上。

进一步地，所述机械臂包括上臂和前臂；

所述上臂的铰接于所述静平台上；