[实用新型]灵巧手

权利要求书

1.一种灵巧手，其特征在于：包括拇指结构和多个四指结构，所述拇指结构包括第一直线舵机、连接于所述第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于所述第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，所述第一传动件和所述第二传动件均连接于所述拇指壳体，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，所述四指结构包括四指直线舵机、连接于所述四指直线舵机的第三传动件以及由所述第三传动件驱动的四指壳体，所述第一直线舵机设于相邻两个所述四指直线舵机之间，且所述第一直线舵机和所述四指直线舵机的舵机推杆的朝向相反。

2.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向之间的夹角为70°至100°。

3.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

4.如权利要求3所述的灵巧手，其特征在于：所述第一连杆的远离所述第一直线舵机的一端与所述拇指壳体球副连接时，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧。

5.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

6.如权利要求5所述的灵巧手，其特征在于：所述第二连杆与所述拇指壳体铰接时，所述拇指壳体与所述第二连杆的铰接处位于所述拇指壳体的根部。

7.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：多个所述四指直线舵机沿多个所述四指壳体的排列方向依次排列，所述第二直线舵机设于各个所述四指直线舵机的背向所述四指壳体的一端。

8.如权利要求7所述的灵巧手，其特征在于：所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧；所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体铰接。

9.如权利要求1所述的灵巧手，其特征在于：所述四指壳体包括指根壳体、铰接于所述指根壳体的指中壳体以及铰接于所述指中壳体的指尖壳体，所述第三传动件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述四指直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第三连杆的另一端铰接于所述指中壳体，所述第四连杆的一端铰接于所述指根壳体，所述第四连杆的另一端铰接于所述指尖壳体。

10.如权利要求1-9任一项所述的灵巧手，其特征在于：所述第一直线舵机、所述第二直线舵机、所述四指直线舵机中的至少一个包括舵机推杆、固定于所述舵机推杆的磁铁以及用于检测所述磁铁位置的磁场传感器。