[实用新型]灵巧手

说明书

本实用新型提供了一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，拇指结构包括第一直线舵机、连接于第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，第一传动件和第二传动件均连接于拇指壳体，第一直线舵机和第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，四指结构包括四指直线舵机、连接于四指直线舵机的第三传动件以及由第三传动件驱动的四指壳体，第一直线舵机设于相邻两个四指直线舵机之间，且第一直线舵机和四指直线舵机的舵机推杆的朝向相反。本实用新型提供的灵巧手，通过第一直线舵机和第二直线舵机的配合，则可以实现拇指壳体在各个方向上的运动，使拇指壳体更类似于人类大拇指的运动。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种灵巧手。

背景技术

机器人的种类繁多，如仿人机器人、工业机器人、服务机器人等。仿人机器人与人类动作的相似度较高，因此，仿人机器人的手部的运动较为精细，可以实现多种多样的动作，由此出现了灵巧手。灵巧手的手指运动模仿人类手指的运动，但是，目前的灵巧手的手指运动简单，能够实现的动作较少，仿人性较差。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种灵巧手，以解决现有技术中存在的手指的运动简单、能够实现的动作较少的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种灵巧手，包括拇指结构和多个四指结构，所述拇指结构包括第一直线舵机、连接于所述第一直线舵机的第一传动件、第二直线舵机、连接于所述第二直线舵机的第二传动件以及拇指壳体，所述第一传动件和所述第二传动件均连接于所述拇指壳体，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向呈夹角设置，所述四指结构包括四指直线舵机、连接于所述四指直线舵机的第三传动件以及由所述第三传动件驱动的四指壳体，所述第一直线舵机设于相邻两个所述四指直线舵机之间，且所述第一直线舵机和所述四指直线舵机的舵机推杆的朝向相反。

在一个实施例中，所述第一直线舵机和所述第二直线舵机的舵机推杆运动方向之间的夹角为70°至100°。

在一个实施例中，所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

在一个实施例中，所述第一连杆的远离所述第一直线舵机的一端与所述拇指壳体球副连接时，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧。

在一个实施例中，所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接或者铰接。

在一个实施例中，所述第二连杆与所述拇指壳体铰接时，所述拇指壳体与所述第二连杆的铰接处位于所述拇指壳体的根部。

在一个实施例中，多个所述四指直线舵机沿多个所述四指壳体的排列方向依次排列，所述第二直线舵机设于各个所述四指直线舵机的背向所述四指壳体的一端。

在一个实施例中，所述第一传动件为第一连杆，所述第一连杆的一端与所述第一直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第一连杆的另一端与所述拇指壳体球副连接，所述拇指结构还包括用于支撑所述拇指壳体的支撑座，所述支撑座与所述拇指壳体球副连接，所述支撑座和所述第一连杆分别设于所述拇指壳体的相对两侧；所述第二传动件为第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第二直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第二连杆的另一端与所述拇指壳体铰接。

在一个实施例中，所述四指壳体包括指根壳体、铰接于所述指根壳体的指中壳体以及铰接于所述指中壳体的指尖壳体，所述第三传动件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述四指直线舵机的舵机推杆球副连接，所述第三连杆的另一端铰接于所述指中壳体，所述第四连杆的一端铰接于所述指根壳体，所述第四连杆的另一端铰接于所述指尖壳体。