[实用新型]一种轻量型六自由度机械臂

权利要求书

1.一种轻量型六自由度机械臂，主要包括机械臂底座、一级臂(11)、二级臂、电子驱动板(22)和机械手，其特征在于，所述机械臂底座上部安装有夹板(7)，夹板(7)前侧固定安装有一级臂(11)，一级臂(11)左端安装有转轴(13)，转轴(13)中部固定安装有二级臂舵机座(14)，二级臂舵机座(14)右端固定安装有二级臂，所述二级臂舵机座(14)中部固定安装有二级臂舵机(12)，所述二级臂右端装配安装有机械手，机械手与二级臂舵机(12)通过二级臂装配连接，所述一级臂(11)中部固定安装有左右对称的一级臂舵机(21)，所述夹板(7)后端右部安装有回转支承(1)，回转支承(1)中部和转轴(13)后端固定安装有同步轮(8)，同步轮(8)通过同步皮带与一级臂舵机(21)连接，所述一级臂(11)前侧固定安装有电子驱动板(22)。

2.根据权利要求1所述的一种轻量型六自由度机械臂，其特征在于，所述机械臂底座包括电位器(2)、底座支承(3)、蜗轮蜗杆(4)、传动齿轮(5)和底座舵机(6)，所述底座支承(3)中部转动安装有蜗轮蜗杆(4)，底座支承(3)左侧上部固定安装有底座舵机(6)，底座舵机(6)的电机轴和蜗轮蜗杆(4)中的蜗杆前端固定安装有传动齿轮(5)，两个所述传动齿轮(5)啮合连接，所述底座支承(3)右上方固定安装有与蜗轮蜗杆(4)配合的电位器(2)，所述底座支承(3)顶端后部固定连接夹板(7)底端右部。

3.根据权利要求1所述的一种轻量型六自由度机械臂，其特征在于，所述二级臂主要包括第一机械爪电机座(9)、碳管(10)和铝轴(19)，所述碳管(10)左端固定安装有碳管夹(18)，碳管夹(18)左端固定连接二级臂舵机座(14)，所述碳管(10)左端固定安装有轴承座(17)，轴承座(17)中部转动安装有铝轴(19)，所述二级臂舵机(12)的电机轴固定连接铝轴(19)左端，所述铝轴(19)右端固定连接第一机械爪电机座(9)，第一机械爪电机座(9)与碳管(10)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种轻量型六自由度机械臂，其特征在于，所述机械手主要包括第二机械爪电机(15)、机械爪(16)和第一机械爪电机(20)，所述第一机械爪电机(20)的电机轴固定安装有机械爪(16)，机械爪(16)中部固定安装有第二机械爪电机(15)，第二机械爪电机(15)通过丝杠杠杆与机械爪(16)装配连接。

5.根据权利要求1所述的一种轻量型六自由度机械臂，其特征在于，所述电子驱动板(22)通过线束与电位器(2)、底座舵机(6)、二级臂舵机(12)、第二机械爪电机(15)、第一机械爪电机(20)和一级臂舵机(21)电性连接，所述电子驱动板(22)通过线束与外部电源电性连接。