[实用新型]一种轻量型六自由度机械臂

说明书

本实用新型公开了一种轻量型六自由度机械臂，主要包括机械臂底座、一级臂、二级臂、电子驱动板和机械手，所述机械臂底座上部安装有夹板，夹板前侧固定安装有一级臂，一级臂左端安装有转轴，转轴中部固定安装有二级臂舵机座，二级臂舵机座右端固定安装有二级臂，所述二级臂舵机座中部固定安装有二级臂舵机。本实用新型在结构上设计简单合理，六自由度结构保证了机械臂优良的灵活性；良好的姿态稳定性和高运动精度；机械臂有较高的负载自重比，抓取能力强，自重较轻；操作简单，可实现远程操控，智能的图像识别；重心低且位于正中心，有着良好的运动精准度与运动稳定性；相较于市面上相等功能的机械臂，该机械臂成本较低。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，具体是一种轻量型六自由度机械臂。

背景技术

机械臂是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。通过对市场上现有的机器人平台进行调查，我们发现现有的机械臂主要分为串联式机械臂和并联式机械臂，其中串联式机械臂更为常见，串联式机械臂的适用性更为广泛，且灵活性更高，并联式机械臂则常见于工厂流水线以及3D打印行业，普适性较低。

而目前市场上常见的串联式机械臂大部分用于大型的工厂生产线以及医疗与科研的前端领域，且大多数造价昂贵，体型较大，缺少一种轻量型的机械臂。

因此，本领域技术人员提供了一种轻量型六自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种轻量型六自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轻量型六自由度机械臂，主要包括机械臂底座、一级臂、二级臂、电子驱动板和机械手，所述机械臂底座上部安装有夹板，夹板前侧固定安装有一级臂，一级臂左端安装有转轴，转轴中部固定安装有二级臂舵机座，二级臂舵机座右端固定安装有二级臂，所述二级臂舵机座中部固定安装有二级臂舵机，所述二级臂右端装配安装有机械手，机械手与二级臂舵机通过二级臂装配连接，所述一级臂中部固定安装有左右对称的一级臂舵机，所述夹板后端右部安装有回转支承，回转支承中部和转轴后端固定安装有同步轮，同步轮通过同步皮带与一级臂舵机连接，所述一级臂前侧固定安装有电子驱动板。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械臂底座包括电位器、底座支承、蜗轮蜗杆、传动齿轮和底座舵机，所述底座支承中部转动安装有蜗轮蜗杆，底座支承左侧上部固定安装有底座舵机，底座舵机的电机轴和蜗轮蜗杆中的蜗杆前端固定安装有传动齿轮，两个所述传动齿轮啮合连接，所述底座支承右上方固定安装有与蜗轮蜗杆配合的电位器，所述底座支承顶端后部固定连接夹板底端右部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述二级臂主要包括第一机械爪电机座、碳管和铝轴，所述碳管左端固定安装有碳管夹，碳管夹左端固定连接二级臂舵机座，所述碳管左端固定安装有轴承座，轴承座中部转动安装有铝轴，所述二级臂舵机的电机轴固定连接铝轴左端，所述铝轴右端固定连接第一机械爪电机座，第一机械爪电机座与碳管转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机械手主要包括第二机械爪电机、机械爪和第一机械爪电机，所述第一机械爪电机的电机轴固定安装有机械爪，机械爪中部固定安装有第二机械爪电机，第二机械爪电机通过丝杠杠杆与机械爪装配连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电子驱动板通过线束与电位器、底座舵机、二级臂舵机、第二机械爪电机、第一机械爪电机和一级臂舵机电性连接，所述电子驱动板通过线束与外部电源电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：