[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人有效
| 申请号： | 202022674588.2 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN213831926U | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 李来法;曹雄坤;方家充 | 申请（专利权）人： | 上海蓝彧智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D61/00 | 分类号： | B62D61/00;B60L15/32;B60G11/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201100 上海市闵行区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 麦克 纳姆轮 轮机 | ||
1.一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，包括底座(6)和机器人主体(2)，机器人主体(2)与底座(6)的顶部固定连接，在机器人主体(2)的内部设有控制器(1)；其特征在于，所述底座(6)的下方设有四个麦克纳姆轮(7)，所述麦克纳姆轮(7)位于底座(6)前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮(7)的内侧均朝底座(6)的中心点设置；在每个麦克纳姆轮(7)上均设有呈水平方向设置的转动杆(8)，转动杆(8)的左端与电机(4)的输出端固定连接，在底座(6)的内部设有第一凹槽(3)，电机(4)位于第一凹槽(3)的内部并与其滑动连接，电机(4)与控制器(1)电性连接；在麦克纳姆轮(7)的两侧均设有连接架(9)，转动杆(8)贯穿连接架(9)并与其转动连接，在连接架(9)的上方设有第二凹槽(15)，连接架(9)贯穿底座(6)的底部并与其滑动连接，在连接架(9)的顶部固定有滑块(12)，滑块(12)位于第二凹槽(15)的内部并与其滑动连接，在滑块(12)的顶部固定有呈竖直方向设置的第二弹簧(13)，第二弹簧(13)与第二凹槽(15)的顶部固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，其特征在于，所述转动杆(8)贯穿麦克纳姆轮(7)的中心点并与其固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，其特征在于，所述电机(4)的顶部固定有呈竖直方向设置的第一弹簧(5)，第一弹簧(5)的顶部与第一凹槽(3)的顶部固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，其特征在于，所述滑块(12)的两端设有凸起(11)，第二凹槽(15)的两侧设有滑槽(10)，凸起(11)位于滑槽(10)的内部并与其滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，其特征在于，所述滑块(12)的顶部和底座(6)的内顶部均设有磁铁(14)，磁铁(14)为同极磁铁(14)。
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