[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，包括底座和机器人主体，机器人主体的内部设有控制器；在底座的下方设有四个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮位于底座前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮的内侧均朝底座的中心点设置；在每个麦克纳姆轮上均设有转动杆，转动杆的左端与电机的输出端固定连接，电机位于底座的内部并与滑动连接，电机与控制器电性连接；在麦克纳姆轮的两侧均设有连接架，连接架贯穿底座的底部并与其滑动连接，在连接架的顶部固定有滑块，滑块位于底座的内部并与其滑动连接；本装在每个麦克伦姆轮上均设有减震装置，可以防止机器人因路面不平而产生的侧翻，使机器人更具有稳定性能。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人。

背景技术

麦克伦姆伦依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移；麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮，由4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

在此基础上，中国专利CN208992695U公开了一种基于麦克纳姆轮的导游服务机器人，包括底盘和固定在底盘上并设有定位模块、摄像头模块、语音交互模块、触摸显示屏、激光雷达的机器人本体；底盘包括底盘框架、固定在底盘框架上的车轮机构；车轮机构包括固定座、固定在固定座上的车轮驱动组件、与车轮驱动组件连接的麦克纳姆轮；底盘框架设有悬挂板，固定座固定在悬挂板上，车轮驱动组件的输出端连接在麦克纳姆轮上；该装置实现了机器人底盘不转动而改变整体运动方向的功能，但是该装置不具备减震功能，稳定性不强，在行走的过程中容易发生侧翻。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人，包括底座和机器人主体，机器人主体与底座的顶部固定连接，在机器人主体的内部设有控制器；在底座的下方设有四个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮位于底座前后左右四个端面的中点处，并且每个麦克纳姆轮的内侧均朝底座的中心点设置；在每个麦克纳姆轮上均设有呈水平方向设置的转动杆，转动杆的左端与电机的输出端固定连接，在底座的内部设有第一凹槽，电机位于第一凹槽的内部并与其滑动连接，电机与控制器电性连接；在麦克纳姆轮的两侧均设有连接架，转动杆贯穿连接架并与其转动连接，在连接架的上方设有设有第二凹槽，连接架贯穿底座的底部并与其滑动连接，在连接架的顶部固定有滑块，滑块位于第二凹槽的内部并与其滑动连接，在滑块的顶部固定有呈竖直方向设置的第二弹簧，第二弹簧与第二凹槽的顶部固定连接。

作为本实用新型的优选方案：所述转动杆贯穿麦克纳姆轮的中心点并与其固定连接。

作为本实用新型再进一步的优选方案：所述电机的顶部固定有呈竖直方向设置的第一弹簧，第一弹簧的顶部与第一凹槽的顶部固定连接。

作为本实用新型再进一步的优选方案：所述滑块的两端设有凸起，第二凹槽的两侧设有滑槽，凸起位于滑槽的内部并与其滑动连接。

作为本实用新型再进一步的优选方案：所述滑块的顶部和底座的内顶部均设有磁铁，磁铁为同极磁铁。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置设有四个电机，每个电机分别控制一个单独的麦克伦姆伦，通过控制器控制每个电机，可以实现机器人的前后左右运动，实现了底座不转动而改变整体运动方向的功能，简单易操作；同时在每个麦克伦姆轮上均设有减震装置，可以防止机器人因路面不平而产生的侧翻，使机器人更具有稳定性能。

附图说明

图1为一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人底座内部正试图。

图2为一种基于麦克纳姆轮的四轮机器人麦克伦姆伦分布图。