[实用新型]一种机器人悬挂结构

说明书

本实用新型公开了一种机器人悬挂结构，包括底盘，底盘中部设有驱动箱，驱动箱通过主轮轴连接有主轮，底盘左右两端设有协动机构，所述协动机构包括协动轮、连接板和一号弹簧，连接板的左部设有一号连接孔，连接板的右部设有矩形连接块和半圆柱形连接块，底盘下端连接有T形座，所述一号连接孔通过一号固定扣与T形座相连，底盘前方设有连接杆，连接杆的中部通过一号固定轴与底盘前端相连，该悬挂结构通过连接板和一号弹簧来实现协动轮的位置调整，进而提高主轮的抓地效率，再通过半圆柱形连接块和连接杆来保证主轮与协动轮间的相对稳定平衡，由一号连接扣和一号弹簧来实现平衡复原，具有复位灵活性高，复位效果好的特点，平衡性能好，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种机器人悬挂结构。

背景技术

在轮式移动机器人驱动装置中，常采用中间两驱动轮差速驱动，前后分别布置两个万向轮支撑从动，由于六个轮子都采用刚性连接安装在机器人底盘上，驱动箱驱动机器人行走时，地面高低不平，很难保证六个轮子同时着地，如果六个轮子不能同时着地或者接触不好的话，就很容易出现从动轮着地，而驱动轮不着地的现象，驱动轮就会空转或打滑，影响机器人运动，同时由于是刚性连接安装，地面高低不平产生的振动会直接传递给车辆底盘，形成较大颠簸。

中国专利（公告号：CN 205326731 U，公告日：2016.06.22）公布了一种轮式移动机器人悬挂装置，该装置通过设置第一通孔、第二通孔、支撑座、板簧来实现平稳行驶的功能，具有结构简单、移动速度块等优点，但是，该悬挂装置通过旋转轴来实现平衡调整。主动轮和传动轮均处在同一水平线上，当经过不平坦路段时，容易产生颠簸，因此，平衡稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人悬挂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人悬挂结构，包括底盘，所述底盘四角处设有挂孔，所述底盘中部设有驱动箱，所述驱动箱通过主轮轴连接有主轮，所述底盘左右两端均设有协动机构，所述协动机构包括协动轮、连接板和一号弹簧，所述底盘左右两端开有方形槽口，方形槽口内设有挡块，所述连接板的左部设有一号连接孔，连接板的下部设有二号连接孔，连接板的右部设有矩形连接块和半圆柱形连接块，所述底盘下端通过螺纹连接有T形座，所述一号连接孔通过一号固定扣与T形座相连，所述二号连接孔通过二号连接扣与协动轮相连，所述矩形连接块的一端与连接板固定连接，矩形连接块的另一端与挡块通过一号弹簧相连，所述底盘前方设有左右两个相同的连接杆，所述连接杆的中部通过一号固定轴与底盘前端相连，两个连接杆通过二号固定轴相连。

作为本实用新型进一步的方案：所述底盘设置为凹形，所述主轮设置在凹口内部区域。

作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动箱设置为矩形箱结构，所述驱动箱通过底盘中部设有的矩形放置槽与底盘相连，所述驱动箱的外壁与矩形放置槽的内壁贴合并滑动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动箱与底盘连接处设有活动支撑板，所述活动支撑板上端与驱动箱下端相连，所述活动支撑板下端与底盘内底面之间均匀分布连接设置有若干个二号弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述挡块设置为立方体形块，所述挡块的一端与一号弹簧相连，挡块的另一端与方形槽口的内壁贴合连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述二号固定轴与两个连接杆均为活动轴承连接，且二号固定轴的一端与主轮轴相连，所述二号固定轴与主轮轴处在同一条中心轴线上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该悬挂结构通过设置连接板和一号弹簧来实现协动轮的位置调整，进而提高主轮的抓地效率，再通过半圆柱形连接块和连接杆来保证主轮与协动轮之间的相对稳定平衡，最后由一号连接扣和一号弹簧来实现平衡位置复原，具有复位灵活性高，复位效果好的特点，整体悬挂结构的空间利用率高，且平衡性能好，实用性强。

附图说明