[实用新型]一种磁吸履带式高空喷涂机器人

说明书

本实用新型公开了一种磁吸履带式高空喷涂机器人，属于高空喷涂领域。本实用新型包括车体，车体上分别设有驱动机构和喷涂机构，其中驱动机构包括车体底部两侧设有的磁吸履带，该磁吸履带的履带表面内嵌设有多组永磁铁，履带的端部对应设有压力开关；喷涂机构包括设于车体中部的储料仓，储料仓的出口处设有向下延伸的喷嘴，该喷嘴上设有电磁阀；车体底部对应设有毛刷。本实用新型克服现有技术中高空喷涂操作不便的问题，拟提供一种磁吸履带式高空喷涂机器人，能够携带喷涂材料攀爬至高空如桥梁、屋顶等铁质材料表面进行喷涂作业，操作简便可靠。

技术领域

本实用新型涉及高空喷涂技术领域，更具体地说，涉及一种磁吸履带式高空喷涂机器人。

背景技术

目前高空喷涂实施方式主要有以下几种：1、人工操作：依靠脚手架、吊绳等外部装置实施高空喷涂作业，这种工作方式施工高度受限，且易造成坠落伤亡事故的发生，同时长期处于化学涂料环境中工作，极易致病；2、高空机械臂操作：依靠吊车悬吊机械臂，机械臂携带有喷涂机进行高空喷涂作业。这种工作方式无需工人喷涂，但同样施工高度受限，稳定性差，同时对于死角位置也难以涂刷；3、无人机施工操作：依靠无人机携带喷涂机进行定点喷涂操作，不受高度限制，但须专业人员操作，同时稳定性差，影响喷涂质量。综合所述，研制一种可攀爬至高空目标区域进行喷涂作业的机器人意义重大。

经检索，中国专利申请号：2020108831920，发明创造名称为：一种低噪声负压爬壁机器人，该申请案公开了一种低噪声负压爬壁机器人，包括底盘、移动装置、负压装置、降噪装置、主控制板和监控摄像装置，底盘的顶部固定有负压装置，降噪装置设置于负压装置的顶部，移动装置的两条履带对称安装在底盘下表面且位于负压装置的两侧，电机驱动的履带与壁面相接触，底盘的下表面边缘处粘贴有密封条；监控摄像装置安装在底盘的上表面上，主控制板与遥控装置通过无线信号链接，且主控制板与移动装置、负压装置、降噪装置和监控摄像装置电信号联接。该低噪声负压爬壁机器人，可以实现无缆化控制，能够搭载监控检测装备，其主要目的是完成侦查检测的任务，并不适用于喷涂作业。

又如中国专利申请号：2017109456441，发明创造名称为：高空喷涂机器人，该申请案的机器人包括头部、颈部、躯干、上肢、下肢、悬吊装置，头部装有摄像头、视觉监视器、喷口和工控器，颈部和四肢装有联动装置和压力传感器，上肢的右手装有清扫装置，左手为吸盘，下肢均装有吸盘，躯干的内部装有绳索牵引器、喷料储蓄装置和喷料混合装置。该申请案能够用于高空喷涂，但仍有很大的优化空间。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中高空喷涂操作不便的问题，拟提供一种磁吸履带式高空喷涂机器人，能够携带喷涂材料攀爬至高空如桥梁、屋顶等铁质材料表面进行喷涂作业，操作简便可靠。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种磁吸履带式高空喷涂机器人，包括车体，车体上分别设有驱动机构和喷涂机构，其中驱动机构包括车体底部两侧设有的磁吸履带，该磁吸履带的履带表面内嵌设有多组永磁铁，履带的端部对应设有压力开关；喷涂机构包括设于车体中部的储料仓，储料仓的出口处设有向下延伸的喷嘴，该喷嘴上设有电磁阀；车体底部对应设有毛刷。

更进一步地，车体的上端两侧还对称设有负压机构，负压机构包括无刷电机，无刷电机的电机轴通过联轴器与桨叶轴相连，桨叶轴上间隔设有多组桨叶。

更进一步地，负压机构中，桨叶外侧罩设有整流罩，整流罩位于车体内部并与车体的顶壁连接，车体的该顶壁区域开设有通腔，使整流罩顶部与外界相通。

更进一步地，驱动机构中，磁吸履带还包括首尾相配合的驱动轮和从动轮，驱动轮与驱动电机相连并由其驱动；驱动轮和从动轮的周向壁面上均匀设置有传动齿，履带内侧对应设有相配合的齿槽以形成啮合传动。