[实用新型]差动摆臂式移动小车用底盘

说明书

本实用新型公开了一种差动摆臂式移动小车用底盘，包括车架、设置在所述车架上的两组驱动轮装置和脚轮，其特征在于：所述驱动轮装置包括中部与所述车架上的定位轴相铰接的摆臂、分别设置在所述摆臂两端的支撑轮和行走轮以及驱动所述行走轮旋转的行走轮驱动电机。本实用新型的有益效果是：摆臂以及支撑轮增加整车的越障能力，爬坡过沟壑，使底盘本身平稳不会起伏过大；驱动轮部分增加了弹簧的正压力，可使底盘本身负载能力大大提高。

技术领域

本实用新型属于移动装置技术领域，具体涉及一种差动摆臂式移动小车用底盘。

背景技术

在机器人以及室内物流设备等领域，可移动式的底盘是比较关键的部件，通过遥控器或者设计好的程序，可以使得设备在指定的轨迹内行走。其中，采用差动式行走装置的底盘是较为常用的一种结构。差动式行走装置的底盘需要转向的时候一个轮子速度加快，另一个轮子速度减慢；或者两个轮子运动方向相反，一个正转另一个倒转这样可实现小车原地旋转。

现有技术中至少存在以下技术问题：差动车包括全向车AGV车的轮子都有对地面平整度的要求；现有技术的驱动轮和支撑轮都是单独安装在底盘上的，其中一个轮子的抬高或降低都将导致整个车身的不稳定。

发明内容

本实用新型要解决的问题是提供一种差动摆臂式移动小车用底盘，通过在摆臂两侧分别安装支撑轮和行走轮，当爬坡或过沟时，车体本身随着地面高低起伏的状况大大减少，加强了越障能力。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种差动摆臂式移动小车用底盘，包括车架、设置在所述车架上的两组驱动轮装置和脚轮，其特征在于：所述驱动轮装置包括中部与所述车架上的定位轴相铰接的摆臂、分别设置在所述摆臂两端的支撑轮和行走轮以及驱动所述行走轮旋转的行走轮驱动电机。

进一步的，在所述车架和所述摆臂间设有压簧。

进一步的，在所述车架上设有安装轴，在所述安装轴的两端和所述摆臂间均设有压簧组件。

进一步的，所述压簧组件包括与所述安装轴相连的滑杆、铰接在所述摆臂上并与所述滑杆相配合的滑套以及限位在所述滑杆和所述滑套间的压簧。

进一步的，所述脚轮借助安装板与所述车架相连，所述脚轮是万向轮。

进一步的，所述行走轮设置在与所述摆臂相连的安装支架内，所述行走轮驱动电机固定在所述安装支架上。

进一步的，所述脚轮在所述车架上设置有2个。

本实用新型的有益效果是：摆臂以及支撑轮增加整车的越障能力，爬坡过沟壑，使底盘本身平稳不会起伏过大；驱动轮部分增加了弹簧的正压力，可使底盘本身负载能力大大提高。

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型差动摆臂式移动小车用底盘的结构示意图；

图2是本实用新型差动摆臂式移动小车用底盘中摆臂与驱动轮装置和压簧组件的安装示意图。

在附图中：1是车架，2是脚轮，3是定位轴，4是摆臂，5是支撑轮，6是行走轮，7是行走轮驱动电机，8是压簧，9是安装轴，10是滑杆，11是滑套，12是安装板，13是安装支架。

具体实施方式

参见附图1和2，本实用新型提供了一种差动摆臂式移动小车用底盘，包括车架1、设置在车架1上的两组驱动轮装置和脚轮2。

上述的脚轮2在车架1上设置有2个，用位于车架1的同一侧。脚轮2通过安装板12与车架1相连。脚轮2优选万向脚轮。

上述的车架1主要由铝型材连接而成，结构轻，强度大。