[实用新型]一种车体补漆用多关节机械臂

权利要求书

1.一种车体补漆用多关节机械臂，其特征在于，包括前关节(1)，下机械臂(2)，中机械臂(3)，上机械臂(4)和旋转固定座(5)，所述下机械臂(2)一端转动连接连接座(7)，下机械臂(2)另一端转动连接连接件a(6)，所述连接座(7)与前关节(1)连接，中机械臂(3)一端转动连接连接件a(6)，中机械臂(3)另一端转动连接连接件b(8)，上机械臂(4)一端转动连接连接件b(8)，上机械臂(4)另一端转动连接连接件c(9)，旋转固定座(5)与连接件c(9)转动连接。

2.根据权利要求1所述的车体补漆用多关节机械臂，其特征在于，所述下机械臂(2)内固定有助力气缸a(2.1)和锁紧气缸a(2.2)，助力气缸a(2.1)的输出端转动连接第一连杆a(2.3)，第一连杆a(2.3)、第二连杆a(2.4)和连接件a(6)之间转动连接，下机械臂(2)内壁上的第三连杆a(2.5)端部转动连接连接件a(6)，第二连杆a(2.4)转动连接与前关节(1)连接的连接座(7)，锁紧气缸a(2.2)输出端连接锁紧块a(2.6)，所述锁紧块a(2.6)与连接座(7)端部相对设置；

所述中机械臂(3)内固定有助力气缸b和锁紧气缸b，助力气缸b的输出端转动连接第一连杆b，第一连杆b、第二连杆b和连接件b(8)之间转动连接，中机械臂(3)内壁上的第三连杆b端部转动连接连接件b(8)，第二连杆b转动连接连接件a(6)，锁紧气缸b输出端连接锁紧块b，所述锁紧块b与连接件a(6)端部相对设置；

所述上机械臂(4)内固定有助力气缸c和锁紧气缸c，助力气缸c的输出端转动连接第一连杆c，第一连杆c、第二连杆c和连接件c(9)之间转动连接，上机械臂(4)内壁上的第三连杆c端部转动连接连接件c(9)，第二连杆c转动连接连接件b(8)，锁紧气缸c输出端连接锁紧块c，所述锁紧块c与连接件b(8)端部相对设置。

3.根据权利要求2所述的车体补漆用多关节机械臂，其特征在于，所述前关节(1)包括，固定在所述连接座(7)上的锁紧缸(1.1)，锁紧缸(1.1)连接壳体(1.2)，锁紧缸(1.1)的输出轴在壳体(1.2)内与锁紧轴(1.3)连接，锁紧轴(1.3)贯穿与壳体(1.2)转动连接的旋转轴a(1.4)，所述旋转轴a(1.4)转动连接锁紧轴(1.3)，锁紧轴(1.3)末端连接推块(1.5)，推块(1.5)连接锁紧块(1.6)，锁紧块(1.6)与关节臂(1.7)内的滑轨(1.8)滑动连接，所述关节臂(1.7)连接旋转轴a(1.4)，关节臂(1.7)内转动连接有啮合的齿轮a(1.9)和齿轮b(1.10)，所述齿轮a(1.9)与锁紧块(1.6)相对设置，齿轮b(1.10)的转轴连接安装架(1.11)。

4.根据权利要求2所述的车体补漆用多关节机械臂，其特征在于，所述旋转固定座(5)包括，与所述连接件c(9)连接的旋转轴b(5.1)，旋转轴b连接齿轮c(5.2)，齿轮c(5.2)啮合架体(5.3)内的齿条(5.4)，齿条(5.4)连接固定于架体(5.3)上的旋转锁定气缸(5.5)，齿条(5.4)与架体(5.3)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的车体补漆用多关节机械臂，其特征在于，所述架体(5.3)侧部固定有连接法兰(5.6)。

6.根据权利要求3所述的车体补漆用多关节机械臂，其特征在于，所述安装架(1.11)上安装有烤漆灯。