[实用新型]用于仓储物流四向穿梭式搬运机器人

说明书

本实用新型提供一种用于仓储物流四向穿梭式搬运机器人，包括机架以及设置在所述机架内的螺杆升降机构、行走驱动机构和电源控制单元，所述螺杆升降机构和行走驱动机构由所述电源控制单元控制运转，所述机架的四周安装主通道轮组件和副通道轮组件由所述行走驱动机构驱动。本实用新型采用四套全新设计螺杆升降机构实现车辆主通道轮组件的双向顶升和对货物的举升，节约了搬运机器人的整体空间，降低设备的造价。本申请方案采用了链轮链条和螺杆的全机械传动结构设计，解决了液压升降漏油的问题，使该搬运机器人能够适应更多的应用场景。

技术领域

本实用新型涉及一种仓储搬运机器人，尤其是一种用于仓储物流四向穿梭式搬运机器人，属于仓储物流智能装备技术领域。

背景技术

随着土地成本和人工成本的上涨，密集仓储这一概念越来越受到物流公司和电商公司的关注。自动化立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的出入库能力，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，在汽车、化工、电子、烟草等行业的应用逐年增长。未来几年，自动化立体仓储系统的技术发展趋势之一表现为高速度、高效率、高密度。

为适应密集存储托盘货物，提高单位空间的存储货物的数量，就需要一款四向穿梭式搬运机器人来完成托盘货物的转运。市场上的四向穿梭式搬运机器人存在很多局限：机器人高度超过180mm，机器人尺寸大于托盘，不利于有效利用存储空间；有的机器人的顶升机构采用液压结构，但是液压顶升缸数量均为八套，且存在漏油污染货物的问题；有的采用凸轮结构顶升，但是凸轮结构磨损较快，电机功率大不利于节约能源；有的采用八套螺杆升降机实现双向升降，成本较高；有的机器人不能实现双向跨域消防门，在实际案例中存在局限性；市场上已有的四向穿梭式机器人由于结构复杂空间小，不能进行防爆改造，就不能用于在防爆环境下使用。

实用新型内容

本实用新型针对上述提出的技术问题，提出一种用于仓储物流四向穿梭式搬运机器人，通过对结构的优化设计和合理的配置，减少了装备的重量和体积，大大提高机器人的适应性。

本实用新型解决以上技术问题的技术方案是:提供一种用于仓储物流四向穿梭式搬运机器人，包括机架以及设置在所述机架内的螺杆升降机构、行走驱动机构和电源控制单元，所述螺杆升降机构和行走驱动机构由所述电源控制单元控制运转，所述机架的四周安装主通道轮组件和副通道轮组件；

所述主通道轮组件包括主通道轮、主通道传动轴以及第一链轮副，所述主通道轮对称设置在所述机架在主通道运行方向的两侧，所述主通道传动轴两端驱动一对主通道轮，所述主通道传动轴上通过第一链轮副与所述行走驱动机构驱动相连，且所述主通道轮以及主通道传动轴由所述螺杆升降机构带动升降；

所述螺杆升降机构由两组分别安装在所述机架内的螺杆升降单元构成，每组螺杆升降单元控制一侧的所述主通道轮升降；所述螺杆升降单元上部设有升降螺杆连接板，所述升降螺杆连接板上安装托起货物的顶升板；

所述副通道轮组件包括副通道轮、副通道传动轴以及第二链轮副，所述副通道轮对称设置在所述机架在副通道运行方向的两侧，所述副通道传动轴两端驱动一对副通道轮，所述副通道传动轴上通过第二链轮副与所述行走驱动机构驱动相连。

本实用新型的进一步限定技术方案，前述的用于仓储物流四向穿梭式搬运机器人，所述主通道轮中包括一对主动主通道轮和一对从动主通道轮，所述主动主通道轮通过第三链轮副与所述主通道传动轴相连。所述主通道传动轴两端穿出所述机架侧壁上的腰形孔，所述主通道传动轴的端部与所述主动主通道轮的其中一个主道轮相连，相邻主道轮之间通过所述第三链轮副相连；在所述主通道传动轴的中部设有传动轴升降导向架。

前述的用于仓储物流四向穿梭式搬运机器人，所述副通道轮中包括一对主动副通道轮和一对从动副通道轮，所述主动副通道轮通过第四链轮副与所述副通道传动轴相连；所述第四链轮副包括主动副通道轮的两个副道轮之间的传动链轮副以及副通道传动轴与其中一个副道轮之间的驱动链轮副。