[实用新型]一种智能移车机器人

权利要求书

1.一种智能移车机器人，包括伸缩车身(1)、行走机构(2)、支撑机构(3)、防撞机构(4)、控制系统(5)和电源模块(6)，其特征在于，所述伸缩车身(1)为整个机器人的底盘，所述行走机构(2)、支撑机构(3)、防撞机构(4)、控制系统(5)和电源模块(6)均安装在所述伸缩车身上；所述行走机构(2)包括四个麦克纳姆轮(2-1)和四个行走电机(2-2)；其中四个麦克纳姆轮(2-1)位于所述伸缩车身(1)的四个角；所述麦克纳姆轮(2-1)通过转轴(2-3)和联轴器连接到所述伸缩车身(1)的工型架(1-2)上；所述行走电机(2-2)固定在所述伸缩车身(1)的工型架(1-2)上；所述行走电机(2-2)通过链条(2-4)与所述麦克纳姆轮(2-1)的转轴(2-3)进行传动；所述支撑机构(3)共四个，分别固定在所述伸缩车身(1)上；所述支撑机构作为被移车辆的起重支架，为被移车辆提供纵向支撑；所述防撞机构(4)安装在所述伸缩车身的四个边角外侧，用以保护移车机器人；所述电源模块(6)为所述伸缩车身(1)、行走机构(2)、支撑机构(3)、防撞机构(4)、控制系统(5)提供电力支撑；所述控制系统用以控制所述伸缩车身(1)、行走机构(2)、支撑机构(3)和防撞机构(4)进行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的一种智能移车机器人，其特征在于，所述支撑机构(3)包括支撑电机(3-1)、丝杠(3-2)和工字型支撑架(3-6)；所述支撑电机(3-1)通过联轴器与所述丝杠(3-2)的一端传动连接；所述丝杠(3-2)上设有丝帽(3-3)；所述丝帽(3-3)与所述丝杠(3-2)呈螺纹连接；所述丝帽(3-3)上设有推拉杆(3-5)；所述推拉杆(3-5)的一端通过支座(3-4)固定在所述丝帽(3-3)的上方；所述推拉杆(3-5)的另一端与所述工字型支撑架(3-6)的中部旋转连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能移车机器人，其特征在于，所述工字型支撑架(3-6)的一端转动安装在固定座(3-8)上；所述丝杠(3-2)的另一端与固定座(3-8)的中部转动连接；所述工字型支撑架(3-6)的下方还安装有保护支架(3-7)，用以保护所述工字型支撑架；所述支撑电机(3-1)和所述固定座(3-8)分别固定在所述伸缩车身(1)上，保证支撑机构(3)的稳定。

4.根据权利要求1所述的一种智能移车机器人，其特征在于，所述伸缩车身(1)包括两个左右伸缩架和两个前后伸缩架；所述左右伸缩架包括两个工型架(1-2)、推杆电机(1-1)和连接板一(1-3)；所述工型架(1-2)通过滑板滑动连接在所述连接板一(1-3)的左右两端；所述推杆电机(1-1)位于所述连接板一(1-3)的外侧；所述推杆电机(1-1)的两端分别固定在两个工型架(1-2)上；所述前后伸缩架包括步进电机(1-4)、螺杆(1-5)、连接板二(1-7)和两个车架(1-8)，所述车架(1-8)共两个，分别通过滑块滑动连接在所述连接板二(1-7)的左右两侧；所述步进电机(1-4)的输出轴与螺杆(1-5)的一端连接；所述步进电机(1-4)和所述螺杆通过安装座(1-6)分别固定在两个车架(1-8)上；所述车架(1-8)和所述工型架(1-2)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能移车机器人，其特征在于，所述防撞机构(4)包括四个声波传感器(4-1)以及八个光电开关(4-2)；所述声波传感器(4-1)安装在所述伸缩车身(1)的一侧；所述光电开关(4-2)两个为一组，每组呈90°夹角固定在所述伸缩车身(1)的四个边角外侧。

6.根据权利要求5所述的一种智能移车机器人，其特征在于，所述防撞机构(4)还包括磁导传感器，当移车机器人行走在磁道带上时，磁导传感器用于感应磁通量，从而引导移车机器人按照计划路线行驶。

7.根据权利要求5所述的一种智能移车机器人，其特征在于，所述防撞机构(4)外部设有保护壳，保护壳进行倒角化，以降低由于碰撞对物体产生的破坏力；所述防撞机构(4)内部具有行程开关、弹簧；行程开关用于将碰撞信号传递给控制系统；弹簧用以对行程开关进行复位。