[实用新型]一种码垛抓手

权利要求书

1.一种码垛抓手，包括连接框（1）和至少一个抓取单元，所述抓取单元包括连接框（1）、水平运动支链和竖直运动支链；其特征在于，所述连接框（1）上部与机械手的输出端固连，水平运动支链包括第一直行气缸（2），第一直行气缸（2）水平设置在连接框（1）的下部上，所述第一直行气缸（2）的缸杆与滑块连接板（3）固连，滑块连接板（3）的下部与夹持板（9）的上端固连，多个插齿（4）沿垂直于夹持板（9）运动方向均布在夹持板（9）的下端，所述竖直运动支链包括第二直行气缸（5），所述第二直行气缸（5）竖直设置在连接框（1）下部，第二直行气缸（5）的缸杆与下压板（6）上部固连。

2.根据权利要求1所述的码垛抓手，其特征在于，还包括导向部（7），导向部（7）包括两个导向滑轨（701），两个导向滑轨（701）均安装在连接框（1）的下部，导向滑轨（701）沿第一直行气缸（2）的运动方向设置，两个导向滑轨（701）设置在所述第一直行气缸（2）的两侧，两个滑块（702）上部分别嵌套在两个导向滑轨（701）上，两个滑块（702）下端面分别与滑块连接板（3）的两侧固连。

3.根据权利要求1所述的码垛抓手，其特征在于，所述抓取单元的数量为两个，两个抓取单元沿垂于第一直行气缸（2）的运动方向设置在连接框（1）下部。

4.根据权利要求3所述的码垛抓手，其特征在于，两个所述抓取单元共用一个下压板（6），两个第二直行气缸（5）的缸杆与下压板（6）上端面的两侧固连。

5.根据权利要求1所述的码垛抓手，其特征在于，所述抓取单元还包括限位板（8），限位板（8）固定在连接框（1）的下部，限位板（8）的下端面位于插齿（4）上端面的上方，限位板（8）与夹持板（9）平行设置，限位板（8）位于下压板（6）与夹持板（9）之间，当第一直行气缸（2）带动夹持板（9）朝向下压板（6）运动时，夹持板（9）与限位板（8）的相邻侧面不接触。

6.根据权利要求1所述的码垛抓手，其特征在于，所述夹持板（9）包括夹持上板（901）和夹持下板（902），所述夹持上板（901）和夹持下板（902）沿竖直方向的相对位置能够调节。

7.根据权利要求6所述的码垛抓手，其特征在于，所述夹持上板（901）中开有沿竖直方向均布的连接孔，夹持下板（902）中开有竖直的滑槽，螺钉（10）的杆部穿过夹持下板（902）中滑槽插入夹持上板（901）中连接孔将夹持上板（901）与夹持下板（902）锁定。

8.根据权利要求1所述的码垛抓手，其特征在于，所述连接框（1）包括横杆（101）和竖杆（102），横杆（101）和竖杆（102）垂直设置且固连。