[实用新型]一种码垛抓手

说明书

本实用新型公开一种码垛抓手，属于工业机器人技术领域，包括连接框和至少一个抓取单元，抓取单元包括连接框、水平运动支链和竖直运动支链；连接框上部与机械手的输出端固连，水平运动支链包括第一直行气缸，第一直行气缸水平设置在连接框的下部上，第一直行气缸的缸杆与滑块连接板固连，滑块连接板的下部与夹持板的上端固连，多个插齿沿垂直于夹持板运动方向均布在夹持板的下端，竖直运动支链包括第二直行气缸，第二直行气缸竖直设置在连接框下部，第二直行气缸的缸杆与下压板上部固连。该抓手机构解决抓手在移动过程中滑移和脱落的技术问题，实现在卸料过程中的精确定位。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种码垛抓手。

背景技术

码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、盒箱、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，码垛机器人利用末端执行机构载运成品包装物来完成码垛过程。目前市场机械抓手机构，一般一次只能够抓取一个包装箱，效率比较低下。此外，抓手夹持阶段与物料的接触面积小，导致夹持工件不牢靠，在搬移过程中出现滑移和放置位置不准确等问题。

发明内容

为了克服现有的技术不足，本实用新型提供一种码垛抓手，不仅可以实现一次抓取两个包装箱，大大地提高生产效率，而且解决抓手在移动过程中滑移和脱落的技术问题，实现在卸料过程中的精确定位。

本实用新型采用的技术方案如下：一种码垛抓手，包括连接框和至少一个抓取单元，抓取单元包括连接框、水平运动支链和竖直运动支链；连接框上部与机械手的输出端固连，水平运动支链包括第一直行气缸，第一直行气缸水平设置在连接框的下部上，第一直行气缸的缸杆与滑块连接板固连，滑块连接板的下部与夹持板的上端固连，多个插齿沿垂直于夹持板运动方向均布在夹持板的下端，竖直运动支链包括第二直行气缸，第二直行气缸竖直设置在连接框下部，第二直行气缸的缸杆与下压板上部固连。

进一步的，还包括导向部，导向部包括两个导向滑轨，两个导向滑轨均安装在连接框的下部，导向滑轨沿第一直行气缸的运动方向设置，两个导向滑轨设置在第一直行气缸的两侧，两个滑块上部分别嵌套在两个导向滑轨上，两个滑块下端面分别与滑块连接板的两侧固连。

进一步的，抓取单元的数量为两个，两个抓取单元沿垂于第一直行气缸的运动方向设置在连接框下部。

进一步的，两个抓取单元共用一个下压板，两个第二直行气缸的缸杆与下压板上端面的两侧固连。

进一步的，抓取单元还包括限位板，限位板固定在连接框的下部，限位板的下端面位于插齿上端面的上方，限位板与夹持板平行设置，限位板位于下压板与夹持板之间，当第一直行气缸带动夹持板朝向下压板运动时，夹持板与限位板的相邻侧面不接触。

进一步的，夹持板包括夹持上板和夹持下板，夹持上板和夹持下板沿竖直方向的相对位置能够调节。

进一步的，夹持上板中开有沿竖直方向均布的连接孔，夹持下板中开有竖直的滑槽，螺钉的杆部穿过夹持下板中滑槽插入夹持上板中连接孔将夹持上板与夹持下板锁定。

进一步的，连接框包括横杆和竖杆，横杆和竖杆垂直设置且固连。

本方案的有益效果：（1）设置两个抓取单元，一次性能够抓取两箱物料，大大提高作业效率；（2）夹持上板和夹持下板，所述夹持上板和夹持下板沿竖直方向的相对位置能够调节，根据物料高度的高低，改变抓手机构，从而满足抓手的空间需求；（3）设置限位板，限位板固定在连接框的下部，限位板平行与夹持板设置，限位板位于下压板与夹持板之间，在卸载物料时，抓手在卸载物料时，限位板挡住物料随抓手一起移动，从而实现物料的准确定位。

附图说明

图1 为本实用新型整体立体结构示意图。

图2 为本实用新型中夹持板处的立体结构示意图。

图3 为图1的左视示意图。