[实用新型]一种自动组装设备

权利要求书

1.一种自动组装设备，包括主机架（1）、第一搬运机械手（3）、第一料盒（2）、第二料盒（10）和组装位（8），所述第一搬运机械手（3）、第一料盒（2）、第二料盒（10）和组装位（8）均安装在主机架（1）的上端面，第一部件放置在第一料盒（2）中、第二部件放置在第二料盒（10），组装位（8）用于放置第一部件和第二部件进行组装，所述第一搬运机械手（3）在第一料盒（2）、第二料盒（10）、组装位（8）之间搬运物料，第一搬运机械手（3）从第一料盒（2）搬运第一部件放置到组装位（8）中，第一搬运机械手（3）从第二料盒（10）搬运第二部件放置到组装位（8）中，第二部件卡合在第一部件中，其特征在于，还包括第一视觉检测机构（4）和第二视觉检测机构（9），第一搬运机械手（3）包括四轴水平关节机器人（301）和第一末端抓手（302），所述第一视觉检测机构（4）安装在四轴水平关节机器人（301）的输出端，所述第二视觉检测机构（9）设置在第二料盒（10）和组装位（8）之间，第一部件的上端面设有下卡合部，第二部件的下端面设有上卡合部，第一末端抓手（302）均安装在四轴水平关节机器人（301）的输出端，所述第一视觉检测机构（4）用于检测第一部件上端面中下卡合部的位置，所述第二视觉检测机构（9）用于检测第二部件下端面中上卡合部的位置。

2.根据权利要求1所述的自动组装设备，其特征在于，所述组装位（8）的下方设置顶升机构（7），组装位（8）包括底板（801）和位于其四周的数根定位立板（802），底板（801）的下端面固定在主机架（1）上，所述定位立板（802）均布在底板（801）上端面的四周，定位立板（802）围成与第一部件外轮廓相同的形状，第一部件中下卡扣部朝上放置在底板（801）上，底板（801）中开有通槽，顶升机构（7）贯穿所述底板（801）的通槽带动底板（801）上的第一部件竖直运动。

3.根据权利要求2所述的自动组装设备，其特征在于，所述顶升机构（7）包括上板（701）和顶升电机（705），上板（701）的形状与底板（801）中通槽的形状一致，电机安装板（704）通过立柱以安装在主机架（1）的内部且位于所述组装位（8）的下方，顶升电机（705）安装在电机安装板（704），顶升电机（705）通过丝杆机构将动力传递到上板（701）上，顶升电机（705）带动上板（701）竖直运动。

4.根据权利要求1所述的自动组装设备，其特征在于，还包括垫板料盒（6），所述垫板料盒（6）设置在主机架（1）的上端面，垫板料盒（6）位于组装位（8）的一侧，第一搬运机械手（3）设置在垫板料盒（6）和组装位（8）之间，第二搬运机械手（5）从垫板料盒（6）中搬运垫板放置到组装位（8）中。

5.根据权利要求4所述的自动组装设备，其特征在于，所述第二搬运机械手（5）包括安装筒（501），所述安装筒（501）的下部固定在主机架（1）的上端面，安装筒（501）为中空机构，R轴电机竖直朝上安装在安装筒（501）内，第一臂（502）的一端安装在R轴电机的输出端，R轴电机带动第一臂（502）绕其一端的竖直轴线转动，直行气缸（503）通过气缸连接板以竖直固连在第一臂（502）的另一端，第二末端抓手（504）安装在直行气缸（503）的输出端。

6.根据权利要求1所述自动组装设备，其特征在于，所述第一末端抓手（302）包括第一连接板（321）和第二连接板（323），第一连接板（321）的上端面安装在四轴水平关节机器人（301）的输出端，第二连接板（323）设置在第一连接板（321）下方，多个吸盘（322）竖直均布在第一连接板（321）与第二连接板（323）之间，第二连接板（323）的对应位置开有供吸盘（322）穿过的通孔。