[实用新型]一种SCARA机械手

权利要求书

1.一种SCARA机械手，其特征在于，包括：

底座(1)，内部设置有电控组件；

大臂(2)，安装于所述底座(1)上并可相对于所述底座(1)水平转动；

小臂(3)，一端水平转动连接所述大臂(2)，另一端安装有输出组件(7)，所述小臂(3)的内部安装有驱动组件(8)，所述驱动组件(8)与所述输出组件(7)传动连接；

波纹管(4)，一端连接所述大臂(2)，另一端连接所述小臂(3)，所述波纹管(4)通过电线通路(5)连通所述底座(1)的内部，所述电控组件与所述驱动组件(8)通过电线电性连接，所述电线依次穿设于所述电线通路(5)以及所述波纹管(4)内。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA机械手，其特征在于，所述底座内安装有第一电机，所述第一电机通过传动轴(9)传动连接有谐波减速器(6)，所述传动轴(9)贯穿于所述谐波减速器(6)的中心，所述传动轴(9)沿径向贯穿地开设有所述电线通路(5)，所述大臂(2)通过所述谐波减速器(6)安装于所述底座(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种SCARA机械手，其特征在于，所述驱动组件(8)与所述输出组件(7)连接，所述输出组件(7)包括输出轴(71)，所述输出轴(71)上设有螺纹以及若干沿竖直方向设置的键槽，所述输出轴(71)上沿竖直方向间隔设置有花键套(72)以及丝杆螺母(73)。

4.根据权利要求3所述的一种SCARA机械手，其特征在于，所述驱动组件(8)包括第二电机(81)，所述第二电机(81)的输出端安装有第一同步带轮，所述第一同步带轮通过第一同步带连接有第二同步带轮，所述第二同步带轮固定连接有所述花键套(72)，所述花键套(72)通过键槽连接所述输出轴(71)，所述花键套(72)可转动地安装于所述小臂(3)上。

5.根据权利要求3所述的一种SCARA机械手，其特征在于，所述驱动组件(8)还包括第三电机(82)，所述第三电机(82)的输出端安装有第三同步带轮，所述第三同步带轮通过第二同步带连接有第四同步带轮，所述第四同步带轮固定连接所述丝杆螺母(73)，所述丝杆螺母(73)与所述输出轴(71)螺纹连接，所述丝杆螺母(73)可转动地安装于所述小臂(3)上。

6.根据权利要求3所述的一种SCARA机械手，其特征在于，所述输出组件(7)还包括气动夹爪，所述气动夹爪安装于所述输出轴(71)的下端。