[实用新型]一种SCARA机械手

说明书

本实用新型公开了一种SCARA机械手，包括底座，内部设置有电控组件；大臂，安装于底座上并可相对于底座水平转动；小臂，一端水平转动连接大臂，另一端安装有输出组件，小臂的内部安装有驱动组件，驱动组件与输出组件传动连接；波纹管，一端连接大臂，另一端连接小臂，波纹管通过电线通路连通底座的内部，电控组件与驱动组件通过电线电性连接，电线依次穿设于电线通路以及波纹管内。本机械手的大臂在转动时不会受到波纹管的阻挡，从而大臂可旋转的角度范围大于360°，使得本机械手能够无死角地抓取和搬运物品。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种SCARA机械手。

背景技术

随着科技的发展，人们发明了机械手来代替人进行繁重的劳动，并得以实现生产的自动化。机械手具有模仿人手和臂的某些动作的功能，能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，并且有许多人类不能与之相比的优点，例如机器人能够不断进行重复且枯燥的劳动，不知疲倦，不怕危险，而且力量大。

SCARA是一种常见的机械手。SCARA是Selective Compliance Assembly RobotArm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。

然而，现有的SCARA机械手的接线方式设置不当，用于连接电线的管路限制了机械手的旋转，使得机械手可旋转的角度范围较小，远达不到360°，无法满足使用者的加工需求，生产效率亦受到限制。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种SCARA机械手，可旋转的角度范围大于360°，能够无死角地抓取和搬运物品。

根据本实用新型实施例的一种SCARA机械手，包括底座，内部设置有电控组件；大臂，安装于所述底座上并可相对于所述底座水平转动；小臂，一端水平转动连接所述大臂，另一端安装有输出组件，所述小臂的内部安装有驱动组件，所述驱动组件与所述输出组件传动连接；波纹管，一端连接所述大臂，另一端连接所述小臂，所述波纹管通过电线通路连通所述底座的内部，所述电控组件与所述驱动组件通过电线电性连接，所述电线依次穿设于所述电线通路以及所述波纹管内。

至少具有如下有益效果：本机械手设有大臂，大臂可相对于所述底座水平转动，大臂的一端安装有小臂，小臂安装有用于抓取或搬运物品的输出组件。另外，电控组件与小臂内部的驱动组件电性连接，电线依次穿设于电线通路以及波纹管内，波纹管一端贯穿并连接大臂，另一端贯穿并连接小臂，因此，大臂在转动时不会受到波纹管的阻挡，从而大臂可旋转的角度范围大于360°，使得本机械手能够无死角地抓取和搬运物品。

根据本实用新型的一些实施例，所述底座内安装有第一电机，所述第一电机通过传动轴传动连接有谐波减速器，所述传动轴贯穿于所述谐波减速器的中心，所述传动轴沿径向贯穿地开设有所述电线通路，所述大臂通过所述谐波减速器安装于所述底座上。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动组件与所述输出组件连接，所述输出组件包括输出轴，所述输出轴上设有螺纹以及若干沿竖直方向设置的键槽，所述输出轴上沿竖直方向间隔设置有花键套以及丝杆螺母。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动组件包括第二电机，所述第二电机的输出端安装有第一同步带轮，所述第一同步带轮通过第一同步带连接有第二同步带轮，所述第二同步带轮固定连接有所述花键套，所述花键套通过键槽连接所述输出轴，所述花键套可转动地安装于所述小臂上。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动组件包括第三电机，所述第三电机的输出端安装有第三同步带轮，所述第三同步带轮通过第二同步带连接有第四同步带轮，所述第四同步带轮固定连接所述丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述输出轴螺纹连接，所述丝杆螺母可转动地安装于所述小臂上。

根据本实用新型的一些实施例，所述输出组件还包括气动夹爪，所述气动夹爪安装于所述输出轴的下端。

附图说明