[实用新型]一种机器人抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人抓取装置，包括法兰和连接杆，在所述的连接杆上固定有气缸座，在所述的气缸座上固定有气缸，在所述的气缸座上滑动设置有一对滑块，所述的气缸伸缩端通过一对呈V型分布的滑槽分别与两个滑块滑动连接，所述的气缸能够通过伸缩控制两个滑块分离或靠拢，在各所述的滑块上分别设有连接板，在各所述的连接板上分别设有偏离连接杆中心的抓取手指，所述的气缸座上分别设有一对检测气缸伸缩距离的电磁感应开关，在所述的气缸座上还设有检测其中一个滑块移动距离的接近开关，在所述的接近开关检测的滑块上设有配合接近开关检测的检测块。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化领域，尤其涉及机械抓取装置。

背景技术

目前工业自动化领域，工业机器人广泛应用，工业机器人的使用对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度及降低成本具有十分重要的意义，机器人动作的实现由机器人本体和末端执行器共同完成。末端执行器也叫机器人的手部，它是安装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。由于机器人的多方面应用，末端执行器通常针对某一特殊场合进行专门设计。

工业领域机器人的末端执行器，普遍采用的是气缸或伺服电机带动机械夹持机构来完成对零件的抓取。但是当零件比较小切两种零件同时在同一料框混合放置时，机器人根据视觉系统来抓取不同的零件并分别放置到各自指定的工位时，很容易造成机械臂和料框壁的干涉，机器人手抓不能对两种不同零件进行防错区分，而导致放置工位损毁或故障。

实用新型内容

未解决现有技术中的不足，提供一种能避免物料框干涉，同时对不同零件尺寸能够做进一步判断的机器人抓起装置，本实用新型所采用的技术方案是：

一种机器人抓取装置，包括法兰和连接杆，在所述的连接杆上固定有气缸座，在所述的气缸座上固定有气缸，在所述的气缸座上滑动设置有一对滑块，所述的气缸伸缩端通过一对呈V型分布的滑槽分别与两个滑块滑动连接，所述的气缸能够通过伸缩控制两个滑块分离或靠拢，在各所述的滑块上分别设有连接板，在各所述的连接板上分别设有偏离连接杆中心的抓取手指，所述的气缸座上分别设有一对检测气缸伸缩距离的电磁感应开关，在所述的气缸座上还设有检测其中一个滑块移动距离的接近开关，在所述的接近开关检测的滑块上设有配合接近开关检测的检测块。

采用上述方案，由于抓取手指偏离连接杆中心，抓取靠近物料框边缘的零件时可以使抓取手指靠近边缘，同时连杆远离物料框边缘避免干涉抓取，从而能够确保边缘物料能够顺利抓取；在气缸座上设置两个电磁感应该开关能够检测气缸伸缩距离，从而判断气缸是关闭状态还是开启状态，并且能够通过提前预设其中一个电磁感应开关的位置来判断气缸伸缩位置，从而确定手指张开大小是否匹配零件规格要求，配合接近开关判断手指张开大小的另一种状态，通过电磁感应开关和接近开关的配合能够进一步判断抓取零件的尺寸，从而确对零件抓取的准确性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为手指闭合状态结构示意图；

图3为手指抓取第一种规格零件时结构状态示意图；

图4为手指抓取第二种规格零件时结构状态示意图

具体实施方式

如图1所示的机器人抓取装置，包括有法兰1和连接杆2，法兰1用于和机器人手臂连接，在连接杆2一端固定有气缸座3，在气缸座3上固定有气缸4，在气缸座3上还滑动设置有一对滑块5，如图2至图4所示气缸4通过一对呈V型分布的滑槽分别与两个滑块5滑动连接，当气缸4伸缩时在滑槽作用下驱动两个滑块5分离或者靠拢。在两个滑块5上还分别设有连接板6，在两个连接板6上分别设有抓取手指7，当滑块5移动时带动连接板6活动，从而使两个抓取手指7分离或靠拢来完成抓取零件的动作。这两个抓取手指7均与连接杆2平行且偏离连接杆2中心，两个抓取手指7活动时沿连接杆2中心对称移动，这样在抓取位于料框边缘的物料时可以使手指靠近料框边缘，而使连接杆2远离料框边缘，避免了由于连接杆2和气缸座3受料框干涉无法抓取物料。在气缸座3上安装三个开关分别为一对电磁感应开关8和一个接近开关9，电磁感应开关8能够感应气缸4活塞上的磁环来检测气缸4伸缩量，而接近开关9能够感应滑块5移动距离，通过在需要进行检测的一个滑块5上设置检测块10来配合接近开关9的检测，如图2所示限定其中一个电磁感应开关8来判断气缸4缩回状态，即手指是否处于闭合状态，如图3所示另一个电磁感应开关8判断气缸4伸出状态，且能够提前设定感应位置从而确定抓取手指7张开距离，进一步确定抓取的零件是否符合规格要求，如图4所示同样接近开关9通过感应检测块10的位置确定滑块5的移动距离判断手指张开距离，通过设计判断抓取手指7张开距离的电磁开关和接近开关9来判断抓取的零件是否为符合要求的零件，解决了视觉识别系统误差造成的错误抓取情况。