[实用新型]手术机械臂装置以及手术机器人

权利要求书

1.手术机械臂装置，其特征在于，包括手术机械臂和悬吊机构，所述手术机械臂包括相互连接的术前摆位机构以及执行机构，所述术前摆位机构能够带动所述执行机构运动，所述执行机构能够进行手术操作；所述悬吊机构设于所述术前摆位机构。

2.根据权利要求1所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述悬吊机构包括至少一个悬吊臂和至少一组悬吊组件，每组悬吊组件包括悬吊索和悬吊件，所述悬吊索的直径小于所述悬吊件在所述悬吊索直径方向上的宽度尺寸，至少一组悬吊机构的悬吊索上端与一个所述悬吊臂连接，所述悬吊索的下端与所述悬吊件直接或间接连接。

3.根据权利要求2所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述悬吊件的上端向内凹陷并形成凹槽，所述凹槽的槽壁上开设有用于供所述悬吊索穿过的容置通道，所述悬吊索穿过所述凹槽插入所述容置通道。

4.根据权利要求3所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述悬吊件包括环形抵接面，所述环形抵接面环绕于所述凹槽的周侧。

5.根据权利要求2所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述悬吊件上端的宽度尺寸大于所述悬吊件下端的宽度尺寸。

6.根据权利要求3所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述悬吊件上还开设有容置槽，所述容置槽连通于所述容置通道，所述容置槽位于所述容置通道远离所述凹槽的一端，所述容置槽的内径大于所述容置通道的内径，且所述容置槽相对靠近所述容置通道的周壁形成抵接部；或，所述悬吊件上还开设有至少两个容置槽，每个容置槽连通于所述容置通道，每个容置槽位于所述容置通道远离所述凹槽的一端。

7.根据权利要求2所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述悬吊件下端设有夹持部，所述夹持部包括两个向内凹陷的夹持面。

8.根据权利要求2所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述悬吊机构还包括照明件及/或摄像件，所述照明件及/或摄像件设置于悬吊件。

9.根据权利要求1所述的手术机械臂装置，其特征在于，所述术前摆位机构包括至少两个伸缩臂，两个所述伸缩臂之间通过转动关节转动连接，所述执行机构包括并联运动平台和手术器械，所述并联运动平台包括静平台、动平台和多个设置在所述静平台与所述动平台之间的伸缩组件，所述手术器械设于所述动平台，其中一个所述伸缩臂与所述静平台连接；

所述悬吊机构设置于所述术前摆位机构，且所述执行机构进行手术操作时，所述术前摆位机构的位置固定。

10.手术机器人，其特征在于，包括机架以及至少一个如权利要求1至9之一所述的手术机械臂装置，所述手术机械臂安装于所述机架，所述机架能够带动手术机械臂装置竖向移动及/或横向移动。