[实用新型]手术机械臂装置以及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种手术机械臂装置以及手术机器人，手术机械臂装置包括手术机械臂和悬吊机构，手术机械臂包括相互连接的术前摆位机构以及执行机构，术前摆位机构能够带动执行机构运动，执行机构具有多个自由度并能够进行手术操作；悬吊机构设于术前摆位机构。本实用新型提供的手术机械臂装置上具有悬吊机构，能够通过悬吊机构拉动腹壁组织，使得腹壁组织与腹内器官之间形成一定空间，增加了医生的手术视野，便于医生进行手术操作，并且不对腹内器官造成伤害，能够避免腹内器官位移。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机械臂装置以及手术机器人。

背景技术

近年来，微创手术基于其创伤小、疼痛轻、恢复快等优点，被广泛应用于外科手术，气腹镜手机就是微创手术的其中一种典型的代表。气腹镜手术的一个标志性步骤就是在脐轮下缘切开皮肤，将气腹针通过切开的皮肤插入腹腔内，气态二氧化碳经气腹针充入腹腔内，气态二氧化碳充入腹腔内的主要作用将腹壁撑起，使腹壁与内脏器官分离，从而为医生的手术器械操作提供一个广阔的视野。

然而，儿童、妊娠妇女、心肺疾病的患者、无法耐受长时间气腹的患者不适合将气态二氧化碳长时间的充入其腹腔内。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种手术机械臂装置以及手术机器人。

本实用新型提供一种手术机械臂装置，包括手术机械臂和悬吊机构，所述手术机械臂包括相互连接的术前摆位机构以及执行机构，所述术前摆位机构能够带动所述执行机构运动，所述执行机构能够进行手术操作；所述悬吊机构设于所述术前摆位机构。本实用新型提供的手术机械臂装置上具有悬吊机构，能够通过悬吊机构拉动腹壁组织，使得腹壁组织与腹内器官之间形成一定空间，增加了医生的手术视野，便于医生进行手术操作，并且不对腹内器官造成伤害，能够避免腹内器官位移。相对于现有的气腹技术，悬吊腹壁的方法手术风险更小，减小了术后发生高碳酸血症、空气栓塞、血流淤滞等并发症的概率。

在一种可行的方案中，所述悬吊机构包括至少一个悬吊臂和至少一组悬吊组件，每组悬吊组件包括悬吊索和悬吊件，所述悬吊索的直径小于所述悬吊件在所述悬吊索直径方向上的宽度尺寸，至少一组悬吊机构的悬吊索上端与一个所述悬吊臂连接，所述悬吊索的下端与所述悬吊件直接或间接连接。悬吊索用于缩小开设穿线通道(腹腔内的悬吊索通过所述穿线通道贯穿腹壁并延伸至人体外)所需的径向尺寸，悬吊件用于提升腹壁的高度，由于悬吊索是柔性的，因此，悬吊索为悬吊件留出高度调整空间和角度调整空间。如此设置，使得医生在实施微创手术的过程中，不会被悬吊机构影响视线。

在一种可行的方案中，所述悬吊件的上端向内凹陷并形成凹槽，所述凹槽的槽壁上开设有用于供所述悬吊索穿过的容置通道，所述悬吊索穿过所述凹槽插入所述容置通道。在悬吊件上设置凹槽，凹槽可以容纳腹壁组织，尤其是腹部位于穿线通道附近的腹壁将挤入凹槽内，当悬吊索通过悬吊件提起腹壁时，位于凹槽外的腹壁挤入凹槽内，在凹槽外的腹壁挤入凹槽后，凹槽内的腹壁在外力挤压下其抗变形能力得到提升，换句话说，凹槽内腹壁的硬度得到提升，以实现削弱悬吊索对腹壁的创伤。

此外，当悬吊索通过悬吊件提起腹壁时，悬吊件还通过凹槽改变了悬吊件与腹壁的主要接触位置，即悬吊件通过凹槽的槽壁施加作用力至腹壁上。如此设计，当悬吊索通过悬吊件提起腹壁时，凹槽有效削弱悬吊件钻出肚皮的趋势。

在一种可行的方案中，所述悬吊件包括环形抵接面，所述环形抵接面环绕于所述凹槽的周侧。环形抵接面有助于悬吊件通过环形抵接面进一步减小悬吊件划伤腹壁的概率。

在一种可行的方案中，所述悬吊件上端的宽度尺寸大于所述悬吊件下端的宽度尺寸。如此设置，通过增加悬吊件上端的宽度尺寸，以实现提高凹槽可变化的尺寸范围。