[实用新型]手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，包括机架、至少两个转接机构和至少两个手术机械臂，所述机架能够带动所述手术机械臂竖向移动及/或横向移动；至少一个手术机械臂通过一个转接机构设于所述机架，所述转接机构带动与其相连的手术机械臂相对所述机架周向旋转，相邻两个转接机构在所述机架上层叠设置，以使不同转接机构上的手术机械臂位于所述机架的不同高度位置上。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述转接机构包括至少一个驱动器，所述手术机械臂与所述驱动器转动连接；或，所述转接机构包括至少一个驱动器和至少一个减速器，所述驱动器通过所述减速器与所述手术机械臂转动连接。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机架包括吊旋机构及吊连支架，所述转接机构设于所述吊连支架，所述吊旋机构与所述吊连支架转动连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机械臂还包括横臂及滑臂，所述横臂与所述转接机构固定连接，所述滑臂与所述横臂活动连接。

5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机械臂还包括相互连接的术前摆位机构以及执行机构，所述术前摆位机构与所述滑臂转动连接，所述术前摆位机构能够带动所述执行机构运动，所述执行机构具有多个自由度并能够进行手术操作。

6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述术前摆位机构包括至少两个伸缩臂，两个所述伸缩臂之间通过转动关节转动连接，所述执行机构包括并联运动平台和手术器械，所述并联运动平台包括静平台、动平台和多个设置在所述静平台与所述动平台之间的伸缩组件，所述手术器械设于所述动平台，其中一个所述伸缩臂与所述静平台连接，另一个所述伸缩臂与所述滑臂转动连接。

7.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括悬吊机构，所述悬吊机构包括至少一个悬吊臂和至少一组悬吊组件，所述悬吊臂安装于所述手术机械臂，每组悬吊组件包括悬吊索和悬吊件，所述悬吊索的直径小于所述悬吊件在所述悬吊索直径方向上的宽度尺寸，至少一组悬吊组件的悬吊索上端与一个所述悬吊臂连接，所述悬吊索的下端与所述悬吊件直接或间接连接。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述悬吊件的上端向内凹陷并形成凹槽，所述凹槽的槽壁上开设有用于供所述悬吊索穿过的容置通道，所述悬吊索穿过所述凹槽插入所述容置通道。

9.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述悬吊机构还包括驱动器，所述驱动器设于所述手术机械臂，所述悬吊臂与所述驱动器连接，所述驱动器通过所述悬吊臂带动所述悬吊机构靠近或者远离所述手术机械臂。

10.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机架包括立柱和横梁，至少一个手术机械臂通过一个转接机构设于所述横梁，所述横梁与所述立柱转动连接，所述立柱为伸缩立柱和/或所述横梁为伸缩横梁。