[实用新型]手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种手术机器人，包括机架、至少两个转接机构和至少两个手术机械臂，至少一个手术机械臂通过一个转接机构设于机架，转接机构带动与其相连的手术机械臂相对机架周向旋转，相邻两个转接机构在机架上层叠设置，以使不同转接机构上的手术机械臂位于机架的不同高度位置上。本实用新型中手术机器人的手术机械臂通过具有不同高度位置的转接机构分层设置，与传统的位于同一平面的机械臂相比，在空间上采用了多层布置的设计，并且两条手术机械臂之间不会发生干涉碰撞，提高了不同层次的手术机械臂在空间任意平面内的多臂协作的能力，能够减小手术机器人所需的空间体积，满足多样化的手术要求，并且整体受力平衡性好。

技术领域

本实用新型实施例涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人。

背景技术

在机器人辅助微创外科手术过程中，复杂的手术环境和操作任务要求机器人具有灵活的位姿调整能力和大范围的运动特性。目前在临床上使用的微创外科手术机器人中，多个手术机械臂都是位于同一平面，不仅导致手术机器人体积较大、占地面积大，而且每个手术机械臂的运动范围小，多个手术机械臂之间容易产生运动干涉，影响手术进程。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种手术机器人。

本实用新型实施例提供一种手术机器人，包括机架、至少两个转接机构和至少两个手术机械臂，至少一个手术机械臂通过一个转接机构设于所述机架，所述转接机构带动与其相连的手术机械臂相对所述机架周向旋转，相邻两个转接机构在所述机架上层叠设置，以使不同转接机构上的手术机械臂位于所述机架的不同高度位置上。

本实用新型中手术机器人的手术机械臂通过具有不同高度位置的转接机构分层设置，与传统的位于同一平面的机械臂相比，在空间上采用了多层布置的设计，提高了不同层次的手术机械臂在空间任意平面内的多臂协作的能力，能够减小手术机器人所需的空间体积，满足多样化的手术要求。

在一种可行的方案中，所述转接机构包括至少一个驱动器，所述手术机械臂与所述驱动器转动连接；或，所述转接机构包括至少一个驱动器和至少一个减速器，所述驱动器通过所述减速器与所述手术机械臂转动连接。如此设置，能够提高手术机械臂在运动时的运动精度，便于医生进行手术操作。

在一种可行的方案中，所述机架包括吊旋机构及吊连支架，所述转接机构设于所述吊连支架，所述吊旋机构与所述吊连支架转动连接。如此设置，能够增加吊连支架的灵活性，使得手术机械臂的运动也更加灵活，便于医生进行多种手术操作。

在一种可行的方案中，所述手术机械臂还包括横臂及滑臂，所述横臂与所述转接机构固定连接，所述滑臂与所述横臂活动连接。如此设置，通过调节滑臂与横臂之间的相对位置，能够调节手术机械臂与支架之间的距离，有效地避规避了多个手术机械臂在转动时产生位置冲突的问题，并且能够使得手术机械臂的调节更加灵活。

在一种可行的方案中，所述手术机械臂还包括相互连接的术前摆位机构以及执行机构，所述术前摆位机构与所述滑臂转动连接，所述术前摆位机构能够带动所述执行机构运动，所述执行机构具有多个自由度并能够进行手术操作。如此设置，术前摆位机构能够实现手术机械臂大范围的粗调，执行机构具有多个自由度，能够实现对手术器械的微调，使得手术器械在执行手术操作时更加灵活。

在一种可行的方案中，所述术前摆位机构包括至少两个伸缩臂，两个所述伸缩臂之间通过转动关节转动连接，所述执行机构包括并联运动平台和手术器械，所述并联运动平台包括静平台、动平台和多个设置在所述静平台与所述动平台之间的伸缩组件，所述手术器械设于所述动平台，其中一个所述伸缩臂与所述静平台连接，另一个所述伸缩臂与所述滑臂转动连接。如此设置，术前摆位机构通过伸缩臂和转动关节能够实现灵活地调整，从而快速达到预设姿态，缩短手术时长。