[实用新型]电动单车

说明书

本公开涉及一种电动单车及电动单车的控制方法，电动单车包括车架、前轮、后轮、辅助轮机构和驱动机构，前轮和后轮设置在车架的前后两端，辅助轮机构包括位于车架的左右两侧的辅助轮，其中，车架的每一侧设置至少一个辅助轮，驱动机构设置于车架并用于带动辅助轮机构沿前后方向移动。通过设置能够前后移动的辅助轮机构能够通过动态调整辅助轮机构相对于前后轮的位置，实现了电动单车在自动驾驶或辅助驾驶状态下的平衡性和安全性。而且，实现电动单车的平衡的同时，仅耗费了少量的能耗。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种电动单车。

背景技术

随着物流行业的迅速发展，智能配送行业中的无人配送车逐渐成为技术热点。无人配送车可以节约人力资源，有效地提升处理量。目前两轮无人配送车(简称电动单车)中主要使用车身内部的陀螺仪来保持平衡，在自动行驶时，陀螺仪需要始终保持运转，这样会消耗较多的电量，从而使得两轮无人配送车的续航能力也远小于普通电单车。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种电动单车，在基本维持电动单车的平衡的同时，还不会额外过多地增加电动单车的能耗。

为了实现上述目的，本公开提供一种电动单车，其包括车架、前轮、后轮、辅助轮机构和驱动机构，所述前轮和所述后轮设置在所述车架的前后两端，所述辅助轮机构包括位于所述车架的左右两侧的辅助轮，其中，所述车架的每一侧设置至少一个所述辅助轮，所述驱动机构设置于所述车架并用于带动所述辅助轮机构沿前后方向移动。

可选地，所述辅助轮机构还包括沿所述电动单车的前后方向可移动地设置于所述车架的移动支架，所述移动支架的左右两侧的每一侧各设置至少一个所述辅助轮所述驱动机构与所述移动支架传动连接。

可选地，所述车架上设置有沿前后方向延伸的滑槽，所述移动支架包括连接件和连接在所述连接件两端的支柱，其中，所述连接件的每一端连接至少一根所述支柱，所述辅助轮设置于所述支柱的底端，所述连接件横跨所述车架并与所述滑槽滑动配合。

可选地，所述连接件为由第一连接段、第二连接段和第三连接段依次连接形成的U型结构，所述U型结构朝向所述车架的后方开口，其中，所述支柱分别连接在所述第一连接段和所述第三连接段的外端。

可选地，所述辅助轮机构还包括设置在所述辅助轮和所述车架之间的调节机构，所述调节机构用于调节所述辅助轮和所述车架的距离，所述支柱包括第一支柱段和第二支柱段，所述第一支柱段滑动套设于所述第二支柱段以使所述支柱整体上可伸长或缩短，所述调节机构包括设置在所述第一支柱段和所述第二支柱段之间，用于复位缩短的所述支柱的复位件，所述第一支柱段远离所述第二支柱段的一端与所述连接件固定连接，所述第二支柱段远离所述第一支柱段的一端设置有所述辅助轮。

可选地，所述复位件包括弹性件，所述弹性件的两端分别连接于所述第一支柱段和所述第二支柱段，所述弹性件配置为在所述支柱缩短时储能。

可选地，所述支柱沿所述电动单车的左右方向朝远离所述车架的方向倾斜，且所述支柱与所述第二连接段的夹角为钝角。

可选地，所述移动支架包括两根支柱，所述两根支柱上的两个所述辅助轮与所述后轮的距离相同，当所述辅助轮位于所述前轮和所述后轮的连线的中垂线处时，所述后轮、两个所述辅助轮之间的连线构造成等边三角形。

可选地，所述车架上还设置有限位结构，当所述辅助轮处于所述前轮和所述后轮连线的中垂线处时，所述限位结构抵顶于所述移动支架以限定所述辅助轮朝所述前轮方向移动时的最大位移。

可选地，所述驱动机构包括传动组件和电机，所述传动组件包括相互配合的齿轮和齿条，所述电机与所述齿轮传动连接，所述齿条固定于所述移动支架上，或，

所述驱动机构包括直线驱动器，所述直线驱动器与所述移动支架传动连接。