[实用新型]一种机器人双臂协作穿线装置

权利要求书

1.一种机器人双臂协作穿线装置，包括捋线机器人和防尘盖取料机器人，所述捋线机器人位于防尘盖取料机器人一侧，其特征在于：所述捋线机器人的机械臂上连接有第一连接台，所述第一连接台下端连接有第一气缸底座，所述第一气缸底座上部连接有拉线气缸，所述拉线气缸前端安装有拉线夹爪，所述第一气缸底座中部连接有捋线气缸，所述捋线气缸前端安装有捋线夹爪，所述捋线气缸处于拉线气缸下端，所述第一气缸底座下部连接有后退气缸，所述后退气缸前端安装有夹线气缸，所述夹线气缸前端安装有夹线夹爪；

所述防尘盖取料机器人的机械臂上安装有第二连接台，所述防尘盖取料机器人的机械臂下端连接有抓取爪手，所述第二连接台前端安装有真空吸盘，所述真空吸盘上安装有支撑杆，所述真空吸盘上安装有真空管。

2.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述捋线机器人与防尘盖取料机器人均为六轴机器人。

3.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述抓取爪手为三爪气缸。

4.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述真空吸盘为半圆形，所述支撑杆设有两个，所述支撑杆处于真空吸盘的前端两侧。

5.根据权利要求1所述的机器人双臂协作穿线装置，其特征在于：所述真空管设有两个及以上。