[实用新型]一种机器人双臂协作穿线装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人双臂协作穿线装置，包括捋线机器人和防尘盖取料机器人，捋线机器人位于防尘盖取料机器人一侧，捋线机器人的机械臂上连接有第一连接台，第一连接台下端连接有第一气缸底座，第一气缸底座上部连接有拉线气缸，拉线气缸前端安装有拉线夹爪，第一气缸底座中部连接有捋线气缸，捋线气缸前端安装有捋线夹爪，捋线气缸处于拉线气缸下端，第一气缸底座下部连接有后退气缸，后退气缸前端安装有夹线气缸，夹线气缸前端安装有夹线夹爪。本实用新型实现了防尘盖穿线自动化操作，大大提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及工业穿线装置领域，具体涉及一种机器人双臂协作穿线装置。

背景技术

随着社会的不断进步与发展，依靠摩擦制动的技术正在慢慢的退出历史的舞台，当今市场上使用电磁刹车技术的产品越来越多，这就要求电磁刹车进行量产化，但是电磁刹车的两根电源线为柔性线材，自由状态为不确定的散乱状态，目前现有的防尘盖穿线作业方式为，人工将刹车的两根电源线穿过防尘盖的孔，然后固定防尘盖，无法实现自动穿线。人工操作必然存在工作效率低下，精准度不高的问题。

实用新型内容

为了解决以上问题，本实用新型提出了一种机器人双臂协作穿线装置，实现穿线自动化。

本实用新型的目的是提供一种机器人双臂协作穿线装置，包括捋线机器人和防尘盖取料机器人，所述捋线机器人位于防尘盖取料机器人一侧，所述捋线机器人的机械臂上连接有第一连接台，所述第一连接台下端连接有第一气缸底座，所述第一气缸底座上部连接有拉线气缸，所述拉线气缸前端安装有拉线夹爪，所述第一气缸底座中部连接有捋线气缸，所述捋线气缸前端安装有捋线夹爪，所述捋线气缸处于拉线气缸下端，所述第一气缸底座下部连接有后退气缸，所述后退气缸前端安装有夹线气缸，所述夹线气缸前端安装有夹线夹爪；

所述防尘盖取料机器人的机械臂上安装有第二连接台，所述防尘盖取料机器人的机械臂下端连接有抓取爪手，所述第二连接台前端安装有真空吸盘，所述真空吸盘上安装有支撑杆，所述真空吸盘上安装有真空管。

优先地，所述捋线机器人与防尘盖取料机器人均为六轴机器人。

优先地，所述抓取爪手为三爪气缸。

优先地，所述真空吸盘为半圆形，所述支撑杆设有两个，所述支撑杆处于真空吸盘的前端两侧。

优先地，所述真空管设有两个及以上。

本实用新型的有益效果是：两台六轴机器人的双臂协作，既节省了工作时间又增强了对于可加工部件的操作性，抓取爪手使用三爪气缸是为了抓取工作所需的防尘盖时，避免对于防尘盖的损坏，使得对于防尘盖的运输安全可靠，真空吸盘为半圆形避免遮挡防尘盖的穿线部位，真空吸盘前端设有支撑杆，避免真空吸盘对于防尘盖的造成损伤，通过捋线夹爪、拉线夹爪、夹线夹爪的相互配合，使得柔性线材被安全可靠的夹取，便于对防尘盖穿线工作的进行。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型机器人双臂协作布局图；

图2是本实用新型捋线机器人复合夹爪机构示意图；

图3是本实用新型防尘盖取料机器人复合夹爪机构示意图；

图4是本实用新型捋线机器人复合夹爪机构侧视图。

图中标记为：100.捋线机器人，101.第一连接台，102.拉线气缸，103.拉线夹爪，104. 捋线夹爪，105.夹线气缸，106.夹线夹爪，107.夹线气缸底座，108.捋线气缸，109.后退气缸，110.第一气缸底座，200.防尘盖取料机器人，201.第二连接台，202.真空吸盘，203.支撑杆，204.抓取爪手，205.真空管。

具体实施方式