[实用新型]一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人

权利要求书

1.一种机器人手臂结构，包括安装在第一安装座上的第一舵机，其特征在于：所述第一舵机的第一转动输出轴与所述第一安装座一端上的第一安装板固定连接，所述第一舵机通过所述第一转动输出轴转动地铰接在所述第一安装板上。

2.如权利要求1所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述第一安装座的另一端具有安装槽；在所述安装槽内固定卡接有第二舵机；所述第二舵机具有第二支撑轴和第二转动输出轴。

3.如权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述第二转动输出轴和第二支撑轴分别固定连接有第一连接臂；任一所述第一连接臂的一端与所述第二转动输出轴的固定连接，另一端与第一连接板的一端固定连接；另一所述第一连接臂的一端活动地套装在所述第二支撑轴上，另一端与所述第一连接板的另一端固定连接。

4.如权利要求3所述的机器人手臂结构，其特征在于：在所述第一连接板上固定安装有第三舵机；所述第三舵机的第三转动输出轴上固定安装有第一固定架。

5.如权利要求4所述的机器人手臂结构，其特征在于：在所述第一固定架上固定安装有第四舵机。

6.如权利要求5所述的机器人手臂结构，其特征在于：在所述第四舵机的第四转动输出轴上固定安装有第一连接架。

7.如权利要求6所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述第一连接架的一端与所述第四舵机的第四转动输出轴固定连接，另一端具有双叉臂结构且通过所述双叉臂结构分别与第五舵机的第五转动输出轴、第五支撑轴固定连接。

8.如权利要求7所述的机器人手臂结构，其特征在于：还包括第六舵机，所述第六舵机的第六转动输出轴上固定连接有舵盘，所述第六舵机通过所述舵盘与所述第五舵机固定连接。

9.如权利要求2所述的机器人手臂结构，其特征在于：还包括第二安装板，所述第二安装板的一端可拆卸地扣装在所述安装槽的顶部，另一端活动地套装在所述第一舵机的第一支撑轴上；所述第一舵机可翻转地置于所述第一安装板与所述第二安装板之间形成的间隙内。

10.如权利要求9所述的机器人手臂结构，其特征在于：所述第一安装板平行于所述第二安装板。

11.如权利要求9所述的机器人手臂结构，其特征在于：在所述第一舵机的壳体上固定安装有手掌部。

12.机器人，具有机器人手臂结构，其特征在于：该机器人手臂结构采用权利要求1-11中任一项所述的机器人手臂结构。