[实用新型]一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人。该机器人手臂结构，包括安装在第一安装座上的第一舵机，第一舵机的第一转动输出轴与第一安装座一端上的第一安装板固定连接，第一舵机通过第一转动输出轴转动地铰接在第一安装板上；在第一舵机的壳体上固定安装有手掌部。该机器人手臂结构，还包括第二安装板，第二安装板的一端可拆卸地扣装在安装槽的顶部，另一端活动的套装在第一舵机的第一支撑轴上；第一舵机通过第一转动输出轴可翻转地置于第一安装板与第二安装板之间形成的间隙内。该机器人手臂结构通过舵机实现对手臂上的各个关节进行弯折或变形。特别是，能够通过所述第一舵机的作用实现对机器人手臂上的手掌部进行弯折变形。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是涉及一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人。

背景技术

专利号为ZL201721569918.3一种人形机器人手臂，包括大臂、小臂以及连接所述大臂和所述小臂的连接组件；所述连接组件包括与所述大臂相连接的第一舵机、与所述小臂相连接的第二舵机以及连接所述第一舵机与所述第二舵机的连接部；所述连接部包括与所述第一舵机相连接的上连接部以及连接于所述上连接部且与所述第二舵机连接的下连接部；所述第一舵机包括一端与所述上连接部相连接的第一舵机本体以及由所述第一舵机本体驱动其转动且与外部的结构件相连接的第一转接部；所述第二舵机包括与所述小臂相连接的第二舵机本体以及由所述第二舵机本体驱动其转动且与所述下连接部连接的第二转接部。该人形机器人的手掌部同时与小臂左盖和小臂右盖固定连接，手掌部的运动是通过第二舵机本体的运动实现带动手掌部与小臂同时运动，而手掌部本身不能够进行运动和翻转。

实用新型内容

为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本实用新型提供一种机器人手臂结构及带有该手臂结构的机器人。该机器人手臂结构可进行弯折和变形。特别是，机器人手臂上的手掌部可运动并且可进行弯折或变形。

为实现上述目的本实用新型的技术方案是，提供一种机器人手臂结构，包括安装在第一安装座上的第一舵机，其特征在于：所述第一舵机的第一转动输出轴与所述第一安装座一端上的第一安装板固定连接，所述第一舵机通过所述第一转动输出轴转动地铰接在所述第一安装板上。

优选的是，所述第一安装座的另一端具有安装槽；在所述安装槽内固定卡接有第二舵机；所述第二舵机具有第二支撑轴和第二转动输出轴。

在上述任一方案中优选的是，所述第二转动输出轴和第二支撑轴分别固定连接有第一连接臂；任一所述第一连接臂的一端与所述第二转动输出轴的一端固定连接，另一端与第一连接板的一端固定连接；另一所述第一连接臂的一端活动地套装在所述第二支撑轴上，另一端与所述第一连接板的另一端固定连接。

在上述任一方案中优选的是，在所述第一连接板上固定安装有第三舵机；所述第三舵机的第三转动输出轴上固定安装有第一固定架。

在上述任一方案中优选的是，在所述第一固定架上固定安装有第四舵机。

在上述任一方案中优选的是，在所述第四舵机的第四转动输出轴上固定安装有第一连接架。

在上述任一方案中优选的是，所述第一连接架的一端与所述第四舵机的第四转动输出轴固定连接，另一端具有双叉臂结构且通过所述双叉臂结构分别与第五舵机的第五转动输出轴、第五支撑轴固定连接。

在上述任一方案中优选的是，还包括第六舵机，所述第六舵机的第六转动输出轴上固定连接有舵盘，所述第六舵机通过所述舵盘与所述第五舵机固定连接。

在上述任一方案中优选的是，还包括第二安装板，所述第二安装板的一端可拆卸地扣装在所述安装槽的顶部，另一端活动地套装在所述第一舵机的第一支撑轴上；所述第一舵机可翻转地置于所述第一安装板与所述第二安装板之间形成的间隙内。

在上述任一方案中优选的是，所述第一安装板平行于所述第二安装板。