[实用新型]一种高压输电线路多模态巡检机器人

权利要求书

1.一种高压输电线路多模态巡检机器人，包括无人机机体，无人机机体上安装有旋翼，其特征在于，所述无人机机体下部安装有控制盒（1），无人机机体上部对称安装有两组越障移动机构且两组越障移动机构之间安装有机械臂执行机构，机械臂执行机构安装在无人机机体上；所述无人机机体上安装有异物清除机构和探测机构，控制盒（1）分别与越障移动机构、机械臂执行机构、异物清除机构和探测机构相连接。

2.根据权利要求1所述的高压输电线路多模态巡检机器人，其特征在于，所述越障移动机构包括移动关节（2）、升降关节（4）、转动关节（5）和滚轮（7），移动关节（2）安装在无人机机体上部且移动关节（2）与升降关节（4）相连接，升降关节（4）与转动关节（5）相连接，转动关节（5）与滚轮（7）相连接，滚轮（7）滑动在导线上且滚轮（7）一侧安装有限位机构；所述滚轮（7）通过履带与无人机机体内设置的电机输出端相连接，移动关节（2）、升降关节（4）和电机均与控制盒（1）相连接。

3.根据权利要求2所述的高压输电线路多模态巡检机器人，其特征在于，所述限位机构包括限位夹爪（6），限位夹爪（6）安装在滚轮（7）一侧且限位夹爪（6）滑动在导线上。

4.根据权利要求1所述的高压输电线路多模态巡检机器人，其特征在于，所述机械臂执行机构包括转动云台、肩关节（3）、伸缩杆、肘关节（10）、腕关节（9）和爪部（8），转动云台安装在无人机机体上部且转动云台位于两组对称设置的越障移动机构中移动关节（2）之间，转动云台与肩关节（3）相连接，肩关节（3）通过伸缩杆与肘关节（10）相连接，肘关节（10）与腕关节（9）相连接，腕关节（9）与爪部（8）相连接；所述转动云台和伸缩杆均与控制盒（1）相连接。

5.根据权利要求1所述的高压输电线路多模态巡检机器人，其特征在于，所述异物清除机构包括超声波发生器，超声波发生器安装在无人机机体上且超声波发生器与控制盒（1）相连接。

6.根据权利要求1所述的高压输电线路多模态巡检机器人，其特征在于，所述探测机构包括雷达探测器和高清红外摄像头，雷达探测器和高清红外摄像头安装在无人机机体上且雷达探测器和高清红外摄像头均与控制盒（1）相连接。

7.根据权利要求2或4或6任意一项所述的高压输电线路多模态巡检机器人，其特征在于，所述控制盒（1）包括蓄电池，蓄电池与控制器相连接，控制器分别与越障移动机构中的移动关节（2）和升降关节（4）、机械臂执行机构中的转动云台和伸缩杆以及无人机机体内的电机相连接，控制器与探测机构中的雷达探测器和高清红外摄像头相连接，控制器通过无线通讯模块与地面操作端相连接。