[实用新型]一种高压输电线路多模态巡检机器人

说明书

本实用新型提出了一种高压输电线路多模态巡检机器人，包括无人机机体，无人机机体上安装有旋翼，所述无人机机体下部安装有控制盒，无人机机体上部对称安装有两组越障移动机构且两组越障移动机构之间安装有机械臂执行机构，机械臂执行机构安装在无人机机体上；所述无人机机体上安装有异物清除机构和探测机构，控制盒分别与越障移动机构、机械臂执行机构、异物清除机构和探测机构相连接。本实用新型通过越障移动机构和机械臂执行机构相互配合实现仿真多模态动作，从而使机器人完成飞爬滑仿生多模态高压输电线路巡检任务，大大提高山区、临区及无人区线路巡查效率。

技术领域

本实用新型涉及输电线路巡检的技术领域，尤其涉及一种高压输电线路多模态巡检机器人。

背景技术

目前，输电线路螺栓紧固、防震锤归位、导线断股、导线线夹温度转接等基本仍由人工带电作业来完成，在高空、高电压、环境恶劣的高危条件下，人工作业效率低下，且由于特高压电网和多回路杆塔的广泛应用，电压等级越来越高、相间距离越来越近，人工带电作业极为危险，亟需研发满足多模态机器人替代人工实现线路的安全高效带电作业。

实用新型内容

针对目前输电线路巡检作业基本仍由人工带电作业完成，人工作业效率低下，并且人工带电作业极为危险的技术问题，本实用新型提出一种高压输电线路多模态巡检机器人。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种高压输电线路多模态巡检机器人，包括无人机机体，无人机机体上安装有旋翼，所述无人机机体下部安装有控制盒，无人机机体上部对称安装有两组越障移动机构且两组越障移动机构之间安装有机械臂执行机构，机械臂执行机构安装在无人机机体上；所述无人机机体上安装有异物清除机构和探测机构，控制盒分别与越障移动机构、机械臂执行机构、异物清除机构和探测机构相连接。

优选地，所述越障移动机构包括移动关节、升降关节、转动关节和滚轮，移动关节安装在无人机机体上部且移动关节与升降关节相连接，升降关节与转动关节相连接，转动关节与滚轮相连接，滚轮滑动在导线上且滚轮一侧安装有限位机构；所述滚轮通过履带与无人机机体内设置的电机输出端相连接，移动关节、升降关节和电机均与控制盒相连接。

优选地，所述限位机构包括限位夹爪，限位夹爪安装在滚轮一侧且限位夹爪滑动在导线上。

优选地，所述机械臂执行机构包括转动云台、肩关节、伸缩杆、肘关节、腕关节和爪部，转动云台安装在无人机机体上部且转动云台位于两组对称设置的越障移动机构中移动关节之间，转动云台与肩关节相连接，肩关节通过伸缩杆与肘关节相连接，肘关节与腕关节相连接，腕关节与爪部相连接；所述转动云台和伸缩杆与控制盒相连接。

优选地，所述异物清除机构包括超声波发生器，超声波发生器安装在无人机机体上且超声波发生器与控制盒相连接。

优选地，所述探测机构包括雷达探测器和高清红外摄像头，雷达探测器和高清红外摄像头安装在无人机机体上且雷达探测器和高清红外摄像头均与控制盒相连接。

优选地，所述控制盒包括蓄电池，蓄电池与控制器相连接，控制器分别与越障移动机构中的移动关节和升降关节、机械臂执行机构中的转动云台和伸缩杆以及无人机机体内的电机相连接，控制器与探测机构中的雷达探测器和高清红外摄像头相连接，控制器通过无线通讯模块与地面操作端相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型通过对称设置的两组越障移动机构实现机器人行走中力的平衡，同时在越障移动机构一侧安装有限位夹爪进行护线，放置机器人在风摆等其它因素影响下坠落，控制器通过控制两组越障移动机构的动作实现机器人的仿生爬、滑状态，控制无人机实现机器人仿生飞行状态，通过仿生多模态动作配合在两组越障移动机构之间安装有机械臂执行机构实现输电线路上完成多任务作业。

附图说明