[实用新型]一种医用艾灸机器人

权利要求书

1.一种医用艾灸机器人，其特征在于，包括：医疗床(1)、主机智能机械手臂(2)、辅机智能机械手臂(3)、主机艾灸作业执行机构(4)、辅机艾灸作业执行机构(5)以及机器人控制器(6)；

所述医疗床(1)用于承载患者；

所述主机智能机械手臂(2)和所述辅机智能机械手臂(3)均位于所述医疗床(1)的同侧，且所述主机智能机械手臂(2)的一端和所述辅机智能机械手臂(3)的一端均分别与所述医疗床(1)固定连接；

所述主机艾灸作业执行机构(4)包括：艾灸条给进滑台机构(41)、角度调节电机(42)、艾条夹持装置(43)、距离传感器(44)以及视觉传感器(45)；

所述角度调节电机(42)与所述主机智能机械手臂(2)的另一端连接；

所述艾灸条给进滑台机构(41)与所述主机智能机械手臂(2)的另一端转动连接，所述艾灸条给进滑台机构(41)与所述角度调节电机(42)的输出轴驱动连接，所述艾灸条给进滑台机构(41)在所述角度调节电机(42)的驱动下，可相对所述主机智能机械手臂(2)进行角度调节；

所述艾条夹持装置(43)与所述艾灸条给进滑台机构(41)连接，用于进行艾灸条的夹持，且所述艾条夹持装置(43)可相对所述艾灸条给进滑台机构(41)进行上下移动；

所述距离传感器(44)用于检测所述艾条夹持装置(43)相对所述患者的距离；

所述视觉传感器(45)用于检测所述艾条夹持装置(43)夹持的艾灸条的点燃端相对所述患者的位置；

所述辅机艾灸作业执行机构(5)包括：艾灸切削装置(51)、艾灸点燃器(52)以及艾灸熄灭器(53)；

所述艾灸切削装置(51)、艾灸点燃器(52)以及艾灸熄灭器(53)均与所述辅机智能机械手臂(3)的另一端固定连接；

所述机器人控制器(6)的输入端分别与所述主机智能机械手臂(2)的输出端、所述辅机智能机械手臂(3)的输出端、所述距离传感器(44)的输出端以及所述视觉传感器(45)的输出端连接，所述机器人控制器(6)的输出端分别与所述主机智能机械手臂(2)的控制端、所述辅机智能机械手臂(3)的控制端、所述艾灸条给进滑台机构(41)的控制端、所述角度调节电机(42)的控制端、所述艾灸切削装置(51)的控制端以及所述艾灸点燃器(52)的控制端连接。

2.根据权利要求1所述医用艾灸机器人，其特征在于，所述主机艾灸作业执行机构(4)还包括：红外温度传感器(46)；

所述红外温度传感器(46)用于检测所述患者艾灸处的表面皮肤温度；

所述红外温度传感器(46)的输出端与所述机器人控制器(6)的输入端连接。

3.根据权利要求1所述医用艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸条给进滑台机构(41)包括：给进滑台底座(411)、给进丝杠(412)、给进驱动电机(413)以及两个给进导向杆(414)；

所述给进滑台底座(411)的两端分别设置有垂直向外延伸的第一定位板(4111)和第二定位板(4112)，且在所述第一定位板(4111)上设置有第一安装孔(41111)，在所述第二定位板(4112)上设置有限位槽，且所述限位槽的位置与所述第一安装孔(41111)的位置相对；

所述给进丝杠(412)的两端分别转动设置在所述第一定位板(4111)上的第一安装孔(41111)以及所述第二定位板(4112)的限位槽内；

两个所述给进导向杆(414)分别位于所述给进丝杠(412)的两侧，且每个所述给进导向杆(414)的两端均分别与所述第一定位板(4111)和所述第二定位板(4112)固定连接；

所述给进驱动电机(413)与所述第一定位板(4111)固定连接，且所述驱动电机(413)的输出轴与所述给进丝杠(412)驱动连接。