[实用新型]一种医用艾灸机器人

说明书

本实用新型公开了一种医用艾灸机器人，主要由医疗床、主机智能机械手臂、辅机智能机械手臂、主机艾灸作业执行机构、辅机艾灸作业执行机构以及机器人控制器构成，其中，主机智能机械手臂和辅机智能机械手臂均设置在医疗床的同侧，主机艾灸作业执行机构与主机智能机械手臂连接，用于艾灸条的夹持、旋转等操作控制，而辅机艾灸作业执行机构与辅机智能机械手臂连接，用于辅助主机艾灸作业执行机构进行艾灸条的点燃、切灰以及熄灭等操作，通过机器人控制器对以及主机艾灸作业执行机构和辅机艾灸作业执行机构的具体动作执行，以最大程度保持与传统手持灸工艺的一致性，再现传统中医艾条灸特色，解决现有机器人方案不能保留传统中医艾条灸特色的问题。

技术领域

本实用新型公开涉及医疗机器人的技术领域，尤其涉及一种医用艾灸机器人。

背景技术

艾条灸是将艾条点燃后在施灸部位(穴位)进行熏灸的方法。通常，普遍的艾条灸分为手持灸和艾灸器灸两种。手持灸，为传统中医医师的艾灸作业，包括：回旋灸、往返灸、雀啄灸、定位灸等传统古法艾灸作业；而艾灸器灸，主要是应用艾灸盒，施灸时，把温艾灸盒安放于平坦的应灸部位，将点燃的艾卷对准穴位，置于铁纱上，盖上盒盖，其中，艾盒盖打开的大小程度可根据温度调节，每次施灸时间在15-30分钟。与手持灸的古法作业相比，显然现有艾灸器灸难以达到艾灸效果。

传统手持艾条灸具有强身健体，延年益寿、提高机体的免疫功能，增强抗病能力，减少疾病的发生等诸多作用，越来越受到大家青睐，尤其是中老年人来中医院人工灸的越来越多，存在患者排队、预约紧张等医患资源不足问题。

目前，以通过采用医疗机器人进行手持艾条灸的替代，通过医疗机器人的使用，既能保留传统中医手持艾条灸特色，又能解决医疗资源紧张、增加治疗和保健机会。虽然中国专利CN20171138364，一种双目视觉穴位定位仪及其工作方法；中国专利 CN201910482961，一种艾灸智能协作机器人及其操作方法；中国专利CN201910951488，艾灸机器人以及中国专利CN201911195810，一种五自由度混联艾灸机器人，均公开了医疗机器人的结构，但所采用的机器人手段已经改变了的传统手持艾条灸的工艺，用艾灸粉末、艾灸块来取代艾灸条，已经不具有传统中医人工手持艾条灸预热、扩点、往复、旋转的灸条施灸的特色。

因此，如何研发一种新型的医用艾灸机器人，以真正还原手持灸的过程，确保艾灸的效果，成为人们亟待解决的问题。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供了一种医用艾灸机器人，以真正高度还原手持灸的过程，确保艾灸效果。

本实用新型提供的技术方案，具体为，一种医用艾灸机器人，该艾灸机器人包括：医疗床、主机智能机械手臂、辅机智能机械手臂、主机艾灸作业执行机构、辅机艾灸作业执行机构以及机器人控制器；

所述医疗床用于承载患者；

所述主机智能机械手臂和所述辅机智能机械手臂均位于所述医疗床的同侧，且所述主机智能机械手臂的一端和所述辅机智能机械手臂的一端均分别与所述医疗床固定连接；

所述主机艾灸作业执行机构包括：艾灸条给进滑台机构、角度调节电机、艾条夹持装置、距离传感器以及视觉传感器；

所述角度调节电机与所述主机智能机械手臂的另一端连接；

所述艾灸条给进滑台机构与所述主机智能机械手臂的另一端转动连接，所述艾灸条给进滑台机构与所述角度调节电机的输出轴驱动连接，所述艾灸条给进滑台机构在所述角度调节电机的驱动下，可相对所述主机智能机械手臂进行角度调节；

所述艾条夹持装置与所述艾灸条给进滑台机构连接，用于进行艾灸条的夹持，且所述艾条夹持装置可相对所述艾灸条给进滑台机构进行上下移动；

所述距离传感器用于检测所述艾条夹持装置相对所述患者的距离；