[实用新型]自动换笔机构

说明书

本实用新型提出一种自动换笔机构，包括固定板，固定板的一端设有笔库盘，笔库盘上设有笔具，固定板的另一端设有升降回转组件，升降回转组件与换笔夹具连接，换笔夹具与笔具配合。本实用新型的优点：利用笔库盘进行各种笔具的存储，配合升降回转的换笔夹具，实现笔具的自动切换，解决现有换刀机器人换笔问题。

技术领域

本实用新型涉及书法机器人，特别是指一种自动换笔机构。

背景技术

我国的书法艺术不仅见证了我国汉字的历史演变，更见证了我国历史文化及文明的发展，是我国研究古代历史的重要依据，同时也是世界的宝贵财富。随着越来越快的生活节奏以及越来越先进的技术水平，使得人们进行书写的机会越来越少，我国的书法艺术面临传承危机。

但是智能科技的发展已然为我们解决这一问题提供了方向，“中国书法+智能机器人”的融合是个重大突破口，书法机器人可以根据程序要求实现与人类书写相近的书法效果，这项技术的研发成功不仅可以促进我国书法的传承及在世界范围内传播，而且智能机器人也得到进一步的发展。

针对书法机器人，现已有大量研究，但是其多涉及如何实现机器人的智能学习、模仿和书写，在书法机器人的书写过程中，如何实现换笔，现并未有较多研究，缺少一种实现笔具自动切换的机构。

实用新型内容

本实用新型提出一种自动换笔机构，解决了现有书法机器人换笔的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种自动换笔机构，包括固定板，固定板的一端设有笔库盘，笔库盘上设有笔具，固定板的另一端设有升降回转组件，升降回转组件与换笔夹具连接，换笔夹具与笔具配合。

所述的笔库盘与笔盘旋转轴连接，笔盘旋转轴旋转设在固定板上。

所述的笔盘旋转轴上设有位于固定板上下端的轴承，固定板上设有罩设轴承的上轴承座和下轴承座。

所述的笔盘旋转轴与笔盘旋转组件连接，笔盘旋转组件设在固定板上。

所述的笔盘旋转组件包括大齿轮，大齿轮设在笔盘旋转轴上，固定板上设有步进电机，步进电机的输出轴上设有小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合。

所述的笔库盘上设有供笔具穿设的笔孔，笔库盘上设有位于笔孔处的夹爪组件。

所述的夹爪组件包括相对两个夹爪，夹爪的中部与笔库盘铰接，两个夹爪的外端之间连接有弹簧，夹爪的内端与笔具配合。

所述的笔库盘上设有限位块，限位块位于相对的两个夹爪之间。

所述的笔具上设有笔套，笔套设在笔库盘上。

所述的升降回转组件包括升降气缸和回转气缸，升降气缸固定在固定板上，升降气缸与回转气缸连接，回转气缸与换笔夹具轴连接，换笔夹具轴与换笔夹具连接。

所述的换笔夹具包括中间体和手爪，中间体与升降回转组件连接，中间体的端部与手爪可拆卸连接，手爪上设有与笔具配合的爪槽，手爪上穿设有位于爪槽开口处的顶柱，手爪与顶柱之间设有压簧。

所述的中间体的两端分别设有一个手爪。

所述的换笔夹具为中心对称结构。

本实用新型的优点：利用笔库盘进行各种笔具的存储，配合升降回转的换笔夹具，实现笔具的自动切换，解决现有换刀机器人换笔问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构主视图。