[实用新型]一种用于焊接机器人的治具抓手

说明书

本实用新型涉及一种用于焊接机器人的治具抓手，包括支架、机器人对接吸盘、定位气缸、感应传感器及定位销，在支架的顶部固装机器人对接吸盘，在支架的两侧竖板上镜像对称安装两定位气缸、两感应传感器、两定位销。本实用新型在支架上安装有机器人对接吸盘，方便与机器人定位连接。在支架上安装有定位销，一个圆销一个菱型销，用于定位夹具的水平位置，并防止转动。在支架上安装有定位气缸，可以定位夹具的高度方向。

技术领域

本实用新型属于自动化领域，涉及焊接机器人，尤其是一种用于焊接机器人的治具抓手。

背景技术

焊接机器人在焊接领域应用广泛，其可以实现自动焊接。机器人可以通过程序控制取放治具，固定工件，再进行焊接。机器人取放治具需要通过与治具适配的抓手实现，本实用新型既是设计一抓手，使其能够精准定位抓取治具。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种用于焊接机器人的治具抓手，方便抓取和放置治具。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：

一种用于焊接机器人的治具抓手，包括支架、机器人对接吸盘、定位气缸、感应传感器及定位销，在支架的顶部固装机器人对接吸盘，在支架的两侧竖板上镜像对称安装两定位气缸、两感应传感器、两定位销。

而且，在支架的每侧竖板上均安装多个可调节支撑螺栓，多个可调节支撑螺栓竖向间隔排列。

而且，在上部的两个可调节支撑螺栓之间的竖板上安装感应传感器及定位销。

而且，在感应传感器及定位销的旁边通过支架安装定位气缸。

而且，所述支架为门字形，由横板及两竖板构成。

本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型在支架上安装有机器人对接吸盘，方便与机器人定位连接。在支架上安装有定位销，一个圆销一个菱型销，用于定位夹具的水平位置，并防止转动。在支架上安装有定位气缸，可以定位夹具的高度方向。

附图说明

图1为本抓手的立体结构图。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。

一种用于焊接机器人的治具抓手，包括支架7、机器人对接吸盘6、定位气缸3、感应传感器1、4及定位销5，所述支架为“门”字形，由横板及两竖板构成，在支架的横板顶部固装机器人对接吸盘，用于与机器人连接固定。在每一侧的竖板上均安装定位气缸、感应传感器、定位销及可调节支撑螺栓2，两侧竖板安装的器件镜像对称设置。

在每侧竖板上均安装三个可调节支撑螺栓，三个可调节支撑螺栓竖向间隔排列，在上部的两个可调节支撑螺栓之间的竖板上安装感应传感器及定位销。在感应传感器及定位销的旁边竖板上通过支架安装定位气缸。

本实用新型的使用方法：

在工作站焊接时，抓手放置在抓手支架上，即焊接时的状态。当工作站内的旋转台需要更换治具时，就需要抓手。机器人前端卸掉焊枪后，移动的抓手处，使用吸盘连接抓手后移动至要搬运的夹具处。抓手上的传感器用于感知夹具是否放置到位，完全放在抓手上。感应传感器感应到夹具放置到位后，气缸头伸出，定位夹具的高度方向。抓手的两个定位销，一个圆销一个菱型销用于定位夹具的水平位置，并防止转动。此时定位结束，机器人可以搬运夹具。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。