[实用新型]一种搅拌车筒体机器人焊接系统

说明书

本实用新型公开了一种搅拌车筒体机器人焊接系统，包括行走地轨、机器人支撑装置、焊接机器人和行走滚轮架，行走地轨设置在工作台上，机器人支撑装置可移动地设置在行走地轨上，机器人支撑装置包括移动底座、支撑立柱、回转装置、水平驱动电机、支撑横梁和升降驱动机构；行走滚轮架包括滚轮架地轨、滚轮架移动组件、滚轮座、滚轮和滚轮驱动电机。本实用新型将焊接机器人倒挂在机器人支撑装置的支撑横梁上，方便机器人焊接动作的伸展，行走滚轮架的滚轮架移动组件能够带动滚轮沿滚轮架地轨的长度方向移动，可根据不同工件型号的长度尺寸设定滚轮架的位置；本实用新型有效提高工作效率，降低工人工作强度，节约人力成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人焊接设备技术领域，特别地，涉及一种搅拌车筒体机器人焊接系统。

背景技术

搅拌车筒体的外壁环缝焊接均采用焊接操作机等专机与滚轮架搭配使用。目前，比较先进的是采用双丝焊枪，能一次成型，焊接速度也能达到800mm/min，但是焊接飞溅较严重、焊接稳定性不高；而普通单枪焊接速度仅400mm/min，并且需要多层多道焊接才能达到所需焊缝高度，焊接效率极低，大部分生产厂家都是布局大量工位，以匹配更加快速的生产需求。同时，不同搅拌车筒体方量(例如8方、10方、12方、15方)的外型大小、长短都有不同尺寸，更换焊接工件型号时需要根据长度变化调整滚轮架固定座位置，而焊接操作机每次都需要重新校对焊缝焊接起点位置(一共大约有6条焊缝)，焊接过程中需要时刻观察焊枪焊接位置，适时调整，这些准备工作需要耗费大量的人力，加上现在焊接工人招工越来越难，劳动力成本也同步增高；浪费大量工厂资源，不利于生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搅拌车筒体机器人焊接系统，以解决背景技术中提出的搅拌车筒体焊接效率较低，工人劳动强度高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种搅拌车筒体机器人焊接系统，包括行走地轨、机器人支撑装置、焊接机器人和行走滚轮架，所述行走地轨设置在工作台上，所述机器人支撑装置包括移动底座、支撑立柱、回转装置和支撑横梁，所述移动底座滑动设置于所述行走地轨上，所述支撑立柱通过回转装置安装于所述移动底座上，所述支撑立柱一侧设置有升降导轨，所述升降导轨呈锯齿结构，所述支撑横梁上设有与所述锯齿结构相匹配的移动端；所述焊接机器人倒挂在所述支撑横梁上；所述行走滚轮架包括滚轮架地轨、滚轮架移动组件、滚轮座、滚轮和滚轮驱动电机，所述滚轮架地轨与所述行走地轨平行设置，所述滚轮架移动组件滑动设置在所述滚轮架地轨上，所述滚轮架移动组件上设置有两个所述滚轮座，每个所述滚轮座上均设置有一个所述滚轮，每个所述滚轮连接有一个所述滚轮驱动电机。

进一步的，所述焊接机器人的第六轴装有双丝焊枪和激光寻位传感器，所述激光寻位传感器用于焊接时机器人自动寻位和焊接时自动纠偏。

进一步的，所述焊接机器人为FANUC 20iA六轴机器人。

进一步的，两个所述滚轮座间距可调地设置在所述滚轮架移动组件上，两个所述滚轮座之间通过丝杆连接。

进一步的，所述行走滚轮架还包括用于对所述搅拌车筒体的端部进行固定支撑的滚轮架固定座，所述滚轮架固定座固定设置在所述工作台上。

相比于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

(1)、本实用新型中，在行走地轨上设置机器人支撑装置，机器人支撑装置可在行走驱动电机的驱动下在行走地轨上移动；焊接机器人倒挂在机器人支撑装置的支撑横梁上，方便机器人焊接动作的伸展，并且支撑横梁带有升降功能，可便于机器人焊接搅拌车筒体较大的外壁和较小的端面法兰；在吊装搅拌车筒体时，可将机器人支撑装置整体旋转一定角度，方便工件进出。