[实用新型]刚性被动变形扑翼有效
| 申请号： | 202022783433.2 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN213768932U | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 熊明磊;陈龙冬;都学辉 | 申请（专利权）人： | 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 张肖 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 刚性 被动 变形 | ||
1.刚性被动变形扑翼，其特征在于：包括刚性的连接杆(1)和弹性连接件(2)，所述连接杆(1)设置有多根，所有所述连接杆(1)沿翼展方向依次铰接，相连两根所述连接杆(1)的关节处均设置有所述弹性连接件(2)，所述弹性连接件(2)的两端分别连接所处关节处的相邻两所述连接杆(1)；所述弹性连接件(2)用于为相连所述连接杆(1)于关节处提供抗变形阻力或回复力。
2.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：相连的两所述连接杆(1)于关节处分别设置为榫头(11)和卯头(12)，一个所述连接杆(1)的榫头(11)伸入另一个所述连接杆(1)的卯头(12)内侧并通过同时穿过榫头(11)和卯头(12)的销轴实现铰接。
3.根据权利要求2所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述连接杆(1)的榫头(11)端部设置有外凸的限位结构(13)，所述限位结构(13)缩小了相配的榫头(11)和卯头(12)之间的活动间距，而限制了相连所述连接杆(1)于关节处的变形量。
4.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：在翼展方向上，自扑翼的根部至尾部，所有所述弹性连接件(2)的整体弹力依次递减。
5.根据权利要求1-4任一项所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述弹性连接件(2)设置为板簧。
6.根据权利要求5所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：相连的两所述的连接杆(1)于关节处的端部均设置有板簧槽(14)，所述弹性连接件(2)的两端伸入并安装于相应所述板簧槽(14)内。
7.根据权利要求6所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述弹性连接件(2)邻近翼根的一端与相应所述连接杆(1)的相应所述板簧槽(14)固定连接；所述弹性连接件(2)邻近翼尾的一端活动插装于相应所述连接杆(1)的相应所述板簧槽(14)内且所述弹性连接件(2)邻近翼尾的一端的板厚小于相应所述板簧槽(14)。
8.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：位于翼根处的所述连接杆(1)设置有固定孔，所述固定孔安装有牺牲阳极。
9.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：位于翼尾处的所述连接杆(1)的尾端处连接有翼尾弹性钢片(3)。
10.根据权利要求1所述的刚性被动变形扑翼，其特征在于：所述连接杆(1)安装有浮材。
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