[实用新型]刚性被动变形扑翼

说明书

本实用新型提供了刚性被动变形扑翼，涉及潜航器技术领域，解决了现有技术中仿生性较差的问题，包括刚性的连接杆和弹性连接件，所述连接杆设置有多根，所有所述连接杆沿翼展方向依次铰接，相连两根所述连接杆的关节处均设置有所述弹性连接件，所述弹性连接件的两端分别连接所处关节处的相邻两所述连接杆；所述弹性连接件用于为相连所述连接杆于关节处提供抗变形阻力或回复力。本实用新型，在扑翼的每个关节处通过弹性连接件将刚性的连接杆连接起来并提供抗变形阻力或回复力，使扑翼既具有足够的刚性又具有足够的柔性，能够很好地控制扑翼的变形形状，是扑翼具有较好的仿生性，能够很好地控制变形形状，结构简单维修方便，成本较低。

技术领域

本实用新型涉及潜航器技术领域，具体的说，是刚性被动变形扑翼。

背景技术

目前很多水下潜航器的扑翼结构复杂，不便于维修，成本较高，扑翼通常采用柔性材料制作，柔性的扑翼主要靠扑翼的结构弹性在水中产生变形提供动力，但是柔性材料本身刚性不足，在很多情况会产生过渡变形，影响扑翼摆动效果，致使仿生性不好。还有的扑翼采用的是刚性扑翼，这种扑翼不会产生变形，仿生性不好，存在水阻过大的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于设计出一种刚性被动变形扑翼，具有较好的仿生性，能够很好地控制变形形状，结构简单维修方便，成本较低。

本实用新型通过下述技术方案实现：

刚性被动变形扑翼，包括刚性的连接杆和弹性连接件，所述连接杆设置有多根，所有所述连接杆沿翼展方向依次铰接，相连两根所述连接杆的关节处均设置有所述弹性连接件，所述弹性连接件的两端分别连接所处关节处的相邻两所述连接杆；所述弹性连接件用于为相连所述连接杆于关节处提供抗变形阻力或回复力。

采用上述设置结构时，在扑翼的每个关节处通过弹性连接件将刚性的连接杆连接起来并提供抗变形阻力或回复力，使扑翼既具有足够的刚性又具有足够的柔性，能够很好地控制扑翼的变形形状，使扑翼具有较好的仿生性，当被动变形发生时可以按照事先设计好的形状发生形变。同时又可通过改变弹性连接件的弹力来改变扑翼的变形量，整个设计结构不仅简单而且方便改装和维修，成本较低。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：相连的两所述连接杆于关节处分别设置为榫头和卯头，一个所述连接杆的榫头伸入另一个所述连接杆的卯头内侧并通过同时穿过榫头和卯头的销轴实现铰接。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述连接杆的榫头端部设置有外凸的限位结构，所述限位结构缩小了相配的榫头和卯头之间的活动间距，而限制了相连所述连接杆于关节处的变形量。

采用上述设置结构时，在扑翼的关节旋转位置设计限位结构，能使扑翼的每个关节的变形量控制在一个有效的范围之内，这样可以保护弹性连接件不受扑翼产生的过渡变形而造成的永久形变。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：在翼展方向上，自扑翼的根部至尾部，所有所述弹性连接件的整体弹力依次递减。

采用上述设置结构时，从扑翼根部到尾部的弹性连接件的弹性力递减，这样当扑翼在水中摆动时可以在水阻的作用下产生被动变形而且更加仿生。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：所述弹性连接件设置为板簧。

进一步的为更好的实现本实用新型，特别采用下述设置结构：相连的两所述的连接杆于关节处的端部均设置有板簧槽，所述弹性连接件的两端伸入并安装于相应所述板簧槽内。

采用上述设置结构时，板簧槽的设置能够将弹性连接件设置于连接杆内侧进行保护，同时可降低阻力影响。