[实用新型]一种喷药机器人

说明书

本实用新型公开了一种喷药机器人，包括底盘，底盘两侧对称设有车轮，所述底盘底面中部两侧分别安装有光电开关，所述底盘顶面中部固定连接有门型支架，门型支架中部两侧分别安装有病虫害识别头，门型支架上安装有喷头，所述底盘顶面沿其长度方向的中线上固定有导向座，导向座上安装有导向丝杠，导向丝杠的一端与导向座转动配合，另一端穿出导向座连接有步进电机，所述导向丝杠上套装有与其滑动配合的滑动座，所述滑动座上固定安装有L型支架，所述L型支架远离滑动座的一端通过舵机连接有U型支架，所述U型支架上安装有光电开关和喷头。本实用新型可实现对固定、非固定、高度不同的植株进行喷药，同时还能有效提高比赛完成效率及比赛完成度。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种喷药机器人。

背景技术

目前喷药机器人种类繁多，应用对象和涉及学科广，对机械机构和控制系统的环境适应能力要求比较高，但对成本很敏感。随着经济、社会的进一步发展，社会对喷药机器人的需求会越来越大。

同时喷药机器人项目也是中国机器人大赛的一个子项目，其中比赛场地布局如图4所示。机器人针对不同区域的竞赛要求，完成对应区域的喷药任务，最终完成所有任务回到终点区。

现有的喷药机器人大多只能进行固定距离喷药，功能单一，针对于复杂的竞赛地图，其任务完成度不高。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种喷药机器人，它能进行固定距离和非固定距离的精确喷药，且在复杂的竞赛地图中任务完成度高。

本实用新型所采用的技术方案是：一种喷药机器人，包括底盘，底盘两侧对称设有车轮，每个车轮分别连接有驱动电机，所述底盘底面中部两侧分别安装有光电开关，所述底盘顶面中部固定连接有门型支架，门型支架中部两侧分别安装有病虫害识别头，门型支架上开有数个安装孔，安装孔处安装有喷头，所述底盘顶面沿其长度方向的中线上固定有导向座，导向座上安装有导向丝杠，导向丝杠的一端与导向座转动配合，另一端穿出导向座连接有步进电机，所述导向丝杠上套装有与其滑动配合的滑动座，所述滑动座上固定安装有L型支架，L型支架位于门型支架内，所述L型支架远离滑动座的一端连接有U型连接架，U型连接架之间安装有舵机，舵机上连接有U型支架，所述U型支架上安装有光电开关和喷头，所述底盘上还固定放置有水箱和水泵，所述喷头通过软管与连接水泵，水泵通过软管与水箱连接。

作为优选，所述导向丝杠与步进电机之间通过联轴器连接。

作为优选，所述底盘顶面还设有电源箱和控制箱。

作为优选，所述底盘前侧安装有用于检测地面引导线的灰度传感器。

本实用新型的有益效果在于：

(1)通过门型支架上的喷头可实现固定距离的农药喷洒；

(2)通过U型支架上的光电开关和喷头，可实现非固定距离的农药喷洒；

(3)能根据比赛场景，按照比赛规则实现自主导航，固定距离、非固定距离的精确喷药及虫害判断等比赛目标，能有效提高比赛的完成度及完成效率。

本实用新型可实现对垄间固定、垄间非固定、高度不同的植株进行喷药作业，喷药方式灵活，同时还能有效提高比赛完成效率及比赛完成度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型底盘示意图；

图3为本实用新型导向座部分的结构体意图；

图4为比赛场地平面布局图。